基于足地接触力跟踪的单足机器人弹跳运动控制

为了使足式弹跳机器人在运动中避免由于地面接触刚度的变化对弹跳运动产生的影响,首先建立了单足弹跳机器人在弹性地面条件下的运动简化模型,进而分析了地面弹簧刚度变化对机体重心运动轨迹以及着地相中足地接触力的影响。采用足地接触力补偿控制的手段,通过主动控制单腿的伸缩,使模型中弹簧系统的足力输出与期望保持一致,消除了地面刚度变化对机体运动的干扰。利用仿真实验表明了控制方法的可行性。     

空气和废气中三种丙烯酸脂同时测定方法分析

应用气相色谱法测定空气和废气中的三种丙烯酸酯,采用活性炭吸附管采集待监测气体,用二硫化碳解吸,填充柱分离,经FID检测器检测。实验表明,此方法具有测量线性响应好,灵敏度和精密度较好,回收率较高等优点,适合环境空气和工业废气中丙烯酸酯污染物的测定。     

非靶向代谢组学结合特征分子网络对不同等级抹茶非挥发性化合物的研究

目的 探究不同等级抹茶的非挥发性物质成分,分析影响样品代谢轮廓差异的非挥发性化合物。方法 使用高效液相色谱-质谱仪对抹茶样品中的非挥发代谢物进行检测,结合全范围天然产物社群分子网络对不同等级抹茶的差异化合物定性。结果 本研究在抹茶样品中共检测到784个化合物,其中553个化合物具有二级质谱图。样品等级影响抹茶的化学轮廓,样品依据轮廓相似性可分为两组。影响化学轮廓且有显著变化的差异代谢物共筛选出30个,其中29个化合物在样品3中含量更高,通过标准品和质谱图等方式定性了19个化合物,表儿茶素没食子酸酯、天冬氨酸、茶氨酸、精氨酸等。同时对4个等级抹茶中的儿茶素类进行探究,发现没食子儿茶素、没食子儿茶素没食子酸酯和表没食子儿茶素没食子酸酯的含量随等级的下降而减少。结论 本研究发现并定性了不同等级抹茶之间的差异化合物,为抹茶等级判定及标准化生产提供理论基础。     

从制备光纤预制棒产生的废料中回收白炭黑

为了从制备光纤预制棒产生的废料中提取得到白炭黑,采用烘干、研磨、煅烧、酸处理、水洗等手段对废料进行无害化处理,除去杂质部分,使超细二氧化硅颗粒再生出来。重点探究了最佳的煅烧条件,通过对不同煅烧条件下产品的失重分析以及杂质（Fe元素）含量、产品粒径分布等分析,得出了最佳的煅烧温度为500 ℃,煅烧时间大约为1 h。所得产品的质量技术参数基本达到或接近国家标准。     

电感耦合等离子质谱法分析不同产区信阳毛尖茶中的稀土元素

目的了解不同产区信阳毛尖茶中稀土元素含量和分布状况,并利用稀土元素对茶叶产地进行判别。方法采用微波消解样品前处理结合电感耦合等离子质谱法对信阳产区106个茶叶样品中的16种稀土元素进行测定。结果信阳毛尖茶叶中不同稀土元素含量差异较大,其中Sc、Ce、La、Nd含量较高,平均含量分别为0.4203、0.1118、0.0862、0.0457 mg/kg;不同产区信阳毛尖茶中轻稀土含量均低于重稀土含量,表明茶树在富集轻稀土元素和重稀土元素的过程中存在着差异;相关分析结果显示茶叶中16种稀土之间存在正相关,表明稀土元素在茶叶富集过程中有较强的协同作用。信阳毛尖茶中稀土氧化物的含量范围为0.5417~1.2823mg/kg,低于国家规定的限量标准2.0 mg/kg。结论稀土元素可作为信阳毛尖茶产地识别的重要指标。     

汽车起重机制动时方向稳定性及其ABS模糊控制研究

以汽车起重机制动时方向稳定性及其ABS为研究对象,分析了汽车起重机急速刹车时发生甩尾的原因,利用Matlab/Simulink软件建立了ABS的仿真模型,设计了针对ABS的自适应模糊控制器,提出了基于滑移率为控制参数的模糊自适应控制策略,对汽车起重机ABS模糊控制进行了计算机模拟仿真实验。仿真结果表明:自适应模糊控制ABS能自动调节制动力,在防止车轮抱死和减小制动距离方面有明显的作用;滞后时间和制动初始速度等因素对气压ABS效果有影响。可供汽车起重机ABS进一步研发参考。     

汽车动力总成动态干涉校验仿真中的包络分析

为了在有限的发动机舱内合理地布置动力总成,需要确定动力总成的动态 包络空间。运用坐标变换和特殊的型值点提取方法,完成各种姿态下动力总成数模的转换和 包络面数模简化。借助CATIA 二次开发工具CAA,开发出能够在仿真环境下自动生成动力总 成动态包络面的分析模块,从而达到简化包络面数据、减少运算时间、提高工作效率的目的。     

碳纳米管与钢纤维对混凝土抗压强度与抗冲击性能的影响

研究了碳纳米管、钢纤维、碳纳米管+钢纤维对混凝土抗压强度和抗冲击性能的影响。结果表明:掺入碳纳米管和钢纤维均能提高混凝土的抗压强度;单掺钢纤维较单掺碳纳米管对混凝土抗冲击性能的提升效果更大;混掺碳纳米管与钢纤维混凝土的韧性和延性较单掺钢纤维混凝土得到再次提升;复掺1%钢纤维+0.30%碳纳米管对混凝土性能的增强效果最显著。     

铜版纸印品UV上光油的研制

目的研究UV上光油各组分对上光后铜版纸印品光泽度、附着牢度和固化时间的影响,并研制出性能优良的铜版纸印品UV上光油配方。方法选取合适的预聚物、单体和光引发剂,通过控制各组分变量,配制不同UV上光油,观察各项性能的变化情况。结果研制出性能优良的铜版纸印品UV上光油配方,即双酚A环氧丙烯酸酯、丙烯聚氨酯低聚物、TMPTA、TPGDA、DPGDA、Irgacure 907、Darocure184、BYK-320的质量分数分别为30%,15%,36%,4.5%,4.5%,3.6%,0.9%和0.5%。结论当预聚物质量比m(EA)∶m(PUA)为2∶1、光引发剂质量比m(907)∶m(184)为4∶1、单体质量比m(TMPTA)∶m(TPGDA)∶m(DPGDA)为8∶1∶1时,上光后铜版纸印品光泽度和附着牢度提高,膜层固化时间较短。