一种全回转并联机械手轨迹规划研究

轨迹规划是机器人运动控制的基础。以一种执行高速PTP操作的3自由度全回转并联机械手为研究对象,规划其操作空间轨迹,保证快速性、光滑性,减小机构磨损和破坏,防止机械手振动,同时兼顾关节空间角加速度、输入力矩等动力学指标,将正弦、多项式及修正梯形3种适合高速机构的运动规律在操作空间相同路径下进行仿真比较,遴选出最优运动规律。仿真结果表明,规划的操作空间轨迹性能优良,满足运动控制需要,轨迹规划方法对构型类似机构具有借鉴意义。     

基于5G通信的焊接设备远程控系统设计与实现

随着焊接方式和焊接施工场景的不断拓展,焊接过程的监管难度也随之增加.为此,设计了一套基于5G通信的焊接设备远程监控系统.采用该系统可远程实时监控多个地点的多种焊接设备的工作状态和位置信息,获取焊接电流、焊接电压、送丝速度、气体流量等多种信息,实现焊接过程的实时监控和焊后的追溯分析等.5G通信技术的应用使得系统在网络结构...     

基于BIM的清单式施工质量控制方法

建筑信息模型（BIN）技术的出现赋予了“在计算机上施工”的能力,其应用范畴已从最初的设计阶段拓展至现场施工管理领域.针对目前施工质量控制体系的缺陷,提出了基于BIM的清单式质量控制方法——通过构件ID识别码建立关系模型,结合BIM模型具象化的建筑构件质量要求、施工进度,形成按工序的建筑构件的质量控制要求,质检员根据清单要求实施现场检查,然后采用数理统计方法对建筑构件的质量进行量化的评定,生成评估报告,最终实现整个施工质量控制过程.     

杭州西湖长桥溪生态修复工程示范性研究

通过对城市景观水体补充水的现状总结,分析了补充水与景观水体的水质差距;阐述了目前深度处理的工艺技术及存在的技术难点和问题;以西湖长桥溪生态修复工程为例,提出了一种污水处理与景观水体补水相结合的城市景观湖泊补水模式,为开展城市环境整治、生态恢复和景观建设提供了经验。提出了我国生态环境保护和建设的基本思路。     

考马斯亮蓝法测定奶粉真蛋白的研究

比较凯氏定氮法、考马斯亮蓝法和福林酚法测定奶粉蛋白含量的差异,研究了不同种类的非蛋白含氮物(尿素、三聚氰胺、甘氨酸和水解蛋白)、不同添加量(0%、0.5%、1%、2%和10%)对考马斯亮蓝法测定奶粉蛋白含量的影响。实验结果为,考马斯亮法所测蛋白含量与凯氏定氮法相近,福林酚法测定的结果显著高于凯氏定氮法;添加不同比例的4种非蛋白含氮物均对考马斯亮蓝法测定蛋白含量的结果没有影响,随着添加比例的增加,奶粉氮含量的理论值逐渐增大,而测定值没有显著变化。实验结果表明,考马斯亮法可排除添加非蛋白含氮物对奶粉真蛋白含量测定的影响,可以快速、准确的测定奶粉真蛋白含量。     

按需印书 装订保证

<正>在崇尚个性化、追求便捷的今天,按需印刷和可变数据印刷迎来了发展的春天,数码印刷凭借着传统印刷不可比拟的优势,在这些新兴市场上,可谓如鱼得水。随着     

原生质体紫外诱变选育富硒血芝优良菌株

探讨了利用原生质体诱变育种技术选育富硒能力强的血芝优良菌株,确定其原生质体制备的最适条件为:以6d菌龄的菌丝体为基体,用3%裂解酶+0.5%蜗牛酶,0.6mol/L甘露醇为渗透压稳定剂,30℃下酶解3.5h。原生质体的产量最高可达到8.28×106cfu/mL。对其原生质体进行了紫外照射诱变以及再生培养,筛选获得了1株具有稳定遗传性的富硒血芝菌株UV37。该菌株液体发酵菌丝干重和菌丝体中含硒量分别为19.81mg/mL和42.87μg/g,与出发菌株相比分别提高了20.35%和58.31%。     

对PFSORM算法的改进

对结构功能函数为相关非正态随机变量构成情况,使用PFSORM算法确定结构二次可靠指标时须使用随机变量的条件分布函数。而实践中条件分布函数常不易确定。基于此,本文对PFSORM算法作一改进,从而在确定结构二次可靠指标时仅需各随机变量的分布函数及其相关系数即可。     

基于模糊短反馈PID控制的粉末包装计量控制系统

目的粉末包装计量控制系统具有非线性等特点,传统的PID控制越来越无法满足工业产品包装的性能要求,为了提高包装机计量控制系统的速度、精度以及稳定性等,以实现快速精准的产品包装。方法在现有控制理论的基础上,结合模糊控制理论和生物神经内分泌腺体激素调节的原理,提出一种基于模糊短反馈PID控制的粉末包装计量控制系统。模糊控制的引入可以实现对传统PID控制器参数的在线调整;短反馈算法的引入可以使模糊PID控制更加精确、快速,并将该新型控制算法应用到粉末包装定量控制系统中与传统控制算法进行对比。结果通过Matlab中的Simulink工具箱搭建模糊短反馈PID控制的粉末包装计量控制系统仿真平台,并与传统的PID控制和模糊PID控制进行了比较可知,该系统具有响应速度快、抗干扰能力强等优良的性能。结论通过仿真验证可知,模糊短反馈PID控制的粉末包装计量控制系统具有稳定性好、响应快等良好的性能指标,同时具备一定的抗干扰能力。     

罗丹明6G荧光猝灭法测定大米中过氧化氢酶活度

建立了荧光猝灭测定过氧化氢酶(CAT)活度的新方法，并完成测试条件优化。过氧化氢酶分解过氧化氢具有专一性，酶分解反应后剩余的过氧化氢与罗丹明6G发生荧光猝灭反应，Fe²⁺能够加速猝灭反应进程，荧光猝灭程度与酶活度有关联，根据酶分解反应前后荧光强度变化值(ΔF)确定过氧化氢酶活度(E)。结果表明，酶分解反应在15 min内完成，E在5×10^-5～3×10^-2 U/mL范围内与ΔF呈良好的线性关系：ΔF=2.64 2+6 155E,r=0.998 2,检测限为4.87×10^-6 U/mL。荧光猝灭法的各项指标均优于甲基红褪色光度法，在大米过氧化氢酶活度检测中得到应用。