尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响

将速度收敛算法应用于仿鱼机器人自主游动的数值模拟研究中,以鱼体静止为初始条件,通过检验游动过程中的作用力动态修正游动速度,使其收敛到稳态值,进一步在收敛速度的基础上,研究尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响,揭示其推进机理和流场结构。计算结果表明,改变尾鳍运动的相位差和最大击水角度,采用速度收敛算法可以有效地预测仿鱼机器人的稳态游动速度,进而获得尾鳍运动行为与稳态游动的推进力、功率消耗和推进效率的映射关系,三维流场结构清晰地反映了尾鳍运动行为对尾迹结构、尾迹强度的影响机制。研究结果对于预测仿鱼机器人的稳态游动速度,揭示尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响机制,设计仿鱼机器人的运动参数具有重要意义。     

浅析ABS融资方式

基础设施是一个国家和地区经济发展的必要前提。基于我国基础设施建设投资存在的问题,结合ABS融资实例分析,围绕ABS融资的关键因素以及在我国基础设施建设中应用ABS融资模式所需解决的问题展开研讨。     

半刚接钢框架中心支撑体系抗震性能研究要点及进展

钢框架中心支撑结构是钢结构住宅的主要结构形式,在装配式钢结构建筑领域具有广阔的发展前景。介绍了近几年国内外学者对半刚性连接钢框架中心支撑体系抗震性能的研究现状,指出存在的不足并对今后研究的重点进行总结,为推动半刚性连接钢框架中心支撑体系抗震性能的研究以及促进该体系在实际工程中的应用提供参考。     

条码检测装置中CCD图像采集电路的设计

为了实现对条码的在线采集,对采集对象进行实时检测和进一步处理,基于FPGA芯片,利用Verilog语言采用自顶向下的设计方法对图像采集电路进行了设计。图像采集单元与上位机之间通过UART进行通信,通过编码器的控制实现对条码的图像采集。其中,使用硬件描述语言对于CCD和AD芯片驱动时序的实现方法进行了设计。经过平台调试,结果表明:基于FPGA的图像采集电路实现了图像的实时采集,为提高条码的检测速度和效率提供了保证。     

用于飞机蒙皮战伤表面再制造的氧化预处理工艺

为提高战伤飞机的蒙皮再制造质量,采用了电化学氧化技术对飞机蒙皮破孔胶接表面进行处理,扩大微观表面积,并能获得多孔性的活性表面.在应急抢修状况下,进行了胶接试验,结果表明,待修表面经氧化处理后,其胶接性能明显改善,剪切强度提高60%,剥离强度提高50%.     

互补对称摆线推进器的平面复合运动试验研究

围绕海洋强国战略，发展高性能的海洋技术装备，对于提升资源开发能力以及海上国防力量具有重要意义。提出一种基于四五杆平面位置解耦机构的摆线推进器构型，对其进行运动学和力能学建模，并以此为依据研制互补对称摆线推进器样机。通过设计样机的平面复合运动工况，开展互补对称摆线推进器的公转转速、叶片展长等物理参数对样机平面复合运动性能影响的试验研究。结果表明，通过调节两个摆线推进器的前进角和转向角，可分别实现样机在平面360°范围内沿任意方向移动，以及前进中转向，甚至原地转向的功能。公转转速越高，样机的平面移动速度和推进力越大，推进效率和转弯半径对公转转速的变化并不敏感。叶片展长越长，平面移动速度和推进力越大，推进效率呈现先增大后减小的趋势，转弯半径无明显变化。研究结果对设计和使用摆线推进器均具有很大的指导意义和应用价值。