基于中枢模式发生器的仿人机器人步态规划

对Matsuoka振荡器进行了分析,根据仿人机器人步态规划的要求,选用Matsuoka振荡器构建了中枢模式发生器(CPG)网络;采用遗传算法(GA)来调整网络的参数,解决了关键的网络参数调整的问题;根据CPG网络的输出结果,控制仿人机器人的相应关节,实现了仿人机器人基本步态规划。通过ADAMS进行了仿真,结果表明,该控制策略具有较理想的效果,并且原理简单,易于实现。     

基于反馈控制的仿人机器人步态规划

为了解决仿人机器人离线步态规划中机器人难以跟踪期望步态的问题,建立了仿人机器人的简化三连杆模型,并运用拉格朗日力学对模型进行了动力学分析,包括机器人单腿支撑期和双腿支撑期以及整体步行模型,在此基础上,提出将混杂系统的输出作为机器人的规划步态函数,设计了反馈控制器来实时调整机器人的实际步态。仿真结果表明,所设计的反馈控制器能够很好地调整机器人步态。     

暂堵坐封堵塞器的设计与应用

中原油田采油六厂结合生产实际,对665－2型偏心配水器中的堵塞器进行改进,在原堵塞器下部腔体内设计一暂堵活塞,使用这种暂堵坐封堵塞器可减少分注作业一次投捞,保证了封隔器完全坐封,同时,分柱管柱又可满足试压,验漏的要求,该工艺简单易行,节约了投捞费用和作业成本,具有良好的经济效益和社会效益。     

K—10000塔式起重机大车轨道强度及轨枕间距计算

针对K-10000型塔式起重机在大车安装时遇到的国产轨道取代进口、以及轨道强度和轨枕间距如何确定的问题,根据起重机金属结构设计理论,建立轨道力学模型。通过轨道强度条件的分析计算,得到了轨道最大许用轨枕间距,为整机的安装调试奠定了基础。经多年实践表明,该方法和结论是正确合理的。     

激光熔覆颗粒增强金属基复合材料涂层强化机制

选用优化的激光工艺参数,利用激光熔覆工艺在中碳钢表面原位合成硬质陶瓷颗粒增强金属基复合材料涂层,涂层熔覆质量良好。涂层是由粘结金属基体和弥散分布于其中的稳定和亚稳定硬质颗粒增强相组成。激光熔覆涂层相对于中碳钢基体强化效果显著。对熔覆涂层的显微分析表明：涂层中存在细晶强化、硬质颗粒弥散强化、固溶强化和位错堆积强化等强化机制。     

利用微机管理标准文献的尝试

我院图书馆是一个集科技图书、期刊、技术标准、产品样本于一体的科技图书馆。其中技术标准是工程设计的重要依据之一。近年来随着标准化工作的加强,标准的发布、修订日益频繁。目前我馆收藏的技术标准（含规范）已达一万余种,涉及３０多个专业。如何利用微机管理标准文...     

激光熔敷陶瓷涂层综述

总结了激光熔敷陶瓷涂层的特点，分析了熔敷陶瓷涂层存在的问题，并阐述了自生陶瓷涂层的优点。