移动机器人室内外无缝切换定位方法研究

为了实现移动机器人在室内外环境下的无缝精准定位,针对实验室的巡检机器人,安装惯性测量单元(IMU)、GPS、UWB定位传感器模块,在通过容积卡尔曼滤波器实现室内和室外融合定位的基础上提出了基于阈值机制和多传感器定位精度的室内外无缝切换定位方法,并设计实验验证算法在定位精度上的优越性和室内外定位切换上的平稳性.     

基于改进粒子群优化算法的永磁球形电机驱动策略研究

永磁球形电机（PMSpM）是一种结构紧凑、可多自由运动的单关节传动装置。该文提出一种适用于PMSpM驱动策略优化的改进粒子群优化（IPSO）算法，该算法可实时计算PMSpM期望转矩所对应的线圈驱动电流。首先，通过圆环函数建立PMSpM转矩解析模型，并构建转矩Map图；然后，在确定种群数量后为标准粒子群优化（PSO）算法引入自适应动态惯性权重和自适应学习因子，将所提IPSO算法与PSO算法进行仿真对比，仿真结果表明，在同样的精度下采用IPSO算法计算驱动电流比采用PSO算法有更快的计算速度；最后，通过PMSpM控制试验进一步证明了该仿真结论的正确性。     

“模拟电子技术”的思政元素思考与教学研究

思想政治教育贯穿人才培养体系。要发挥好每门课程的育人作用,提高高校人才培养质量,就要全面推进课程思政建设。通过《模拟电子技术》课程中的三个典型课程思政案例,分别从知识点简介、思政元素、思政育人目标、教学实施过程和案例拓展等方面做了详细介绍。最后根据学生学习反馈和效果、同行和社会评价等方面给出教学成效说明。