基于FDH包围盒的布料碰撞检测

在布料仿真中,碰撞检测与响应十分复杂,很难同时具备真实感和实时性。针对此问题,采用质点弹簧模型进行建模,基于FDH包围盒提出一种快速的检测基本几何元素间碰撞的方法。通过分析点的位置向量与三角平面的夹角,利用向量内积的性质来判断点与三角形的位置关系,同时进行了相应的碰撞响应处理。实验结果表明,采用该方法进行碰撞检测既保证了模拟的真实性,同时又提高了系统的实时性。     

Virtools在开发虚拟旅游区漫游系统中的应用

随着旅游业的不断发展,为使旅游者对旅游目的地可以事先进行网上游览,从而使得旅游区信息能被广泛传播和迅速获取,开发虚拟旅游区漫游系统就显得尤为重要.漫游系统采用3DS MAX对旅游区场景和游览角色的进行三维建模,在做好纹理、贴图及相关动作设置以后,利用Virtools进行系统的设计与开发,并采用碰撞侦测等技术来保证系统的...     

具有惯性补偿的机器人变刚度碰撞传感器研究

针对现有机器人手部碰撞检测装置灵敏度低和适应性差的问题，基于电磁力伺服的可变刚度手部惯性力补偿机制，设计一种具有惯性自适应功能的变刚度机器人碰撞传感器。该传感器的碰撞触发力阈值随机器人手部惯性力而自适应改变，以消除惯性力对碰撞检测的影响并实时提高碰撞检测的灵敏度。碰撞实验结果显示：该电磁变刚度方法可显著降低传感器预紧弹簧的压缩力，提高机器人末端执行器碰撞过程的动态检测灵敏度，进而提升机器人在人机协作中的碰撞检测和安全防护的智能化水平。     

基于包络切换的四旋翼吊挂无人机避障轨迹优化研究

考虑非圆避障区域以及吊挂载荷摆动导致的包络圆切换,开展四旋翼吊挂无人机避障飞行轨迹优化研究.首先,通过互补约束对拉紧-松弛系绳进行统一描述,建立了吊挂四旋翼无人机系统的整体动力学模型;而后,采用R函数建立了不同包络圆情形下的统一避障约束方程,使用碰撞检测算法计算包络圆与障碍物的距离,并通过非线性最优控制方法建立了吊挂无人机避障轨迹优化数学模型;继而利用Legendre-Gauss-Radau伪谱法将开环非线性最优控制问题离散为非线性规划问题,通过数值求解得到了吊挂无人机的最优运动轨迹.最后,通过数值仿真算例验证了所提出的轨迹优化算法的有效性.     

基于Vega Prime的炮兵雷达视景仿真系统

以某型炮兵雷达视景仿真系统的设计为实例,采用Creator对虚拟场景及装备实体建模,结合动态视景仿真软件Vega Prime进行环境与目标的驱动。论述了基于Vega Prime的视景仿真框架、大地形管理、碰撞检测、软件系统的结构等关键技术,最后给出了仿真效果图,结果表明该系统可以满足视景仿真的实时要求。系统有效地改善了目前某型炮兵雷达实装进行操作训练的局限性。     

一种快速混合碰撞检测算法研究

为提高虚拟环境的临境感和真实感,对其中的关键技术碰撞检测进行研究,提出了一种快速碰撞检测算法。复合层次包围盒碰撞检测能发挥不同类型包围盒碰撞检测的优势进行检测,但不能充分利用当前图形硬件的快速并行计算的优势;基于流的碰撞检测算法可充分发挥后者的优势,但会造成许多冗余检测。提出的新算法将复合层次包围盒碰撞检测算法与基于流的碰撞检测算法相结合：在预处理阶段构造复合层次包围盒树,然后利用复合层次包围盒碰撞检测算法进行初步检测快速排除不可能相交的物体对,接着利用基于流的碰撞检测算法对得到的碰撞子集进行精确求交,得到碰撞检测的结果。实验通过与RAPID和原始的基于流的碰撞检测算法进行比较,证明该算法能有效进行实时碰撞检测。     

大规模刚体碰撞模拟技术在电影后期特效中的开发与应用(下)

随着科技的发展,计算机图形学的广泛应用,电影后期制作的新方法层出不穷,在很大程度上提高了中国电影制作水平。近些年来,以并行运算为主的新硬件得到了快速发展,对应的并行算法也随之衍生;并行运算在降低运算成本的基础上更提高了运算效率。运算效率的提高和新物理模拟引擎的诞生使大规模刚体碰撞模拟成为现实,能够在电影后期制作过程中创作出过去难以想象的超现实模拟镜头,对进一步提高中国电影后期制作水平、丰富电影制作手段有很大的推动作用。     

大规模刚体碰撞模拟技术在电影后期特效中的开发与应用(上)

随着科技的发展,计算机图形学的广泛应用,电影后期制作的新方法层出不穷,在很大程度上提高了中国电影制作水平。近些年来,以并行运算为主的新硬件得到了快速发展,对应的并行算法也随之衍生;并行运算在降低运算成本的基础上更提高了运算效率。运算效率的提高和新物理模拟引擎的诞生使大规模刚体碰撞模拟成为现实,能够在电影后期制作过程中创作出过去难以想象的超现实模拟镜头,对进一步提高中国电影后期制作水平、丰富电影制作手段有很大的推动作用。     

基于鼠标绘制的起重机入场路径规划

摘要：起重机入场路径，通常是由施工人员根据现场提供的CAD图，人工绘制路径，并由人工选取路径中各个点，计算此路径是否满足起重机转弯角以及是否发生碰撞。这种方法计算量大并耗时长，而且容易造成误判。针对该情况，本文提出一种利用鼠标绘制进行起重机入场路径规划的方法，并实时存储路径点及计算路径是否满足需求，用于辅助施工人员快速完成起重机入场路径规划。