新型干法水泥生产控制系统中的参数优化

新型干法水泥回转窑生产技术正处于快速发展期,但是与之相配套的信息技术和控制技术却还有很多需要改进和优化的地方。本文介绍利用信息化技术对水泥熟料生产过程各种数据（DCS、生产、质量、设备、计量等）进行监控分析,在特定的生产线上运用数据挖掘技术实现的参数优化。     

研华携手上银建构台湾机器人产业链典范

正近日,研华科技携手上银科技,在台湾智慧自化与机器人协会(TAIROA)台北办公室,办理策略联盟签约记者会。会议邀请台湾经济部沈荣津次长与工研院张所鋐所长担任见证嘉宾。在本次策略联盟签约记者会上,双方携手将研华宝元的运动控制研发团队及研华既有的工业控制技术、机器视觉等解决方案与上银自动化组件、机器手臂本体、伺服马达、驱动器、专用夹治具等核心技术加以整合,并以客制化之智能自动化与机器人领域服务,提供客户智能自动化的解决方案。该合作仅仅是抛砖引玉的第一步,期望借此吸引更多厂商一同耕耘台湾智能机器人领域,以满足广大的产业需求,并建立台湾设备自动化及机器人领域的坚实供应链及上下游产业。     

《南昌工程学院学报》征稿简则

《南昌工程学院学报》是由江西省教育厅主管、南昌工程学院主办的学术期刊（双月刊）,国内外公开发行。主要刊登水利工程、土木建筑工程、机械工程、动力与电气工程、电子通信与自动控制技术、计算机科学技术及相关基础科学等领域内的学术论文、研究报告等。旨在及时、准确地反映相关学科的最新研究成果和进展情况,促进学术交流,为学校的教学、科研服务。欢迎校内外专家、学者赐稿。     

《山东轻工业学院学报（自然科学版）》投稿须知

《山东轻工业学院学报（自然科学版）》是面向国内外公开发行的综合性自然科学学术期刊（季刊）。主要刊登数学、物理学、化学、生物学、材料科学、机械工程、动力与电气工程、电子通信与自动控制技术、计算机科学技术、化学工程、食品科学技术、环境科学技术、经济学、统计学等学科领域的学术论文、科研报告、科技成和科技综述。为提高论文质量,来稿请注意以下事项：     

捷联式惯性导航系统初始对准扰动补偿控制算法

提出了一种捷联惯性导航系统初始对准扰动补偿二级控制器的设计方法。选取载体的飞行姿态、速度与位置增量建立了扰动补偿控制的状态空间数学模型,基于Backstepping控制方法,通过引入虚拟反馈控制变量设计了非线性控制器,保证大初始扰动条件下系统状态稳定收敛到系统的平衡点集。在平衡点集,设计了H2最优状态反馈控制律,以保证系统状态在平衡点集的渐进收敛。仿真和系统试验结果表明,这种二级补偿控制方法能有效抑制初始对准扰动误差,导航解算精度能够满足工程实际需要。     

小脑模型神经网络控制器在天线跟踪指向控制中的应用

分析了天线跟踪指向控制系统的特点和影响系统跟踪性能的主要因素,建立了系统数学模型。根据系统特点,给出了小脑模型神经网络控制器(CMAC)和PID相结合的复合自适应控制方法的设计过程,并分析了该算法适用于天线跟踪指向控制系统的优势。该方法利用传统的PID控制,结合CMAC神经网络算法的快速自学习、精确逼近的优点,既满足了天线跟踪指向控制系统快速实时跟踪的要求,又提高了跟踪精度和跟踪平稳性。仿真结果表明,该方法对摩擦力矩有很好的抑制作用,跟踪精度较单独采用PID控制提高一个数量级,且输出稳定,具有较强的鲁棒性。     

基于群体智能的多机器人任务分配

针对具有松散和紧密耦合型任务的大规模多机器人系统,研究了基于群体智能的任务分配方法。系统采用层次结构,高层用蚁群算法实现松散耦合型任务分配的寻优,提出逆转分配思想让蚂蚁代表任务,为每个任务选择任务的承担者。底层分别提出了基于蚁群、粒子群蚁群和量子蚁群实现机器人联盟的形成——产生紧耦合型任务解,并进行仿真。仿真结果表明,基本蚁群算法得到的解质量最差;粒子群蚁群算法得到的分配解最好,但是运算时间最长;量子蚁群算法得到的解稍次于粒子群蚁群算法,但分配时间比另两种算法减少了一半。因此,在大规模的多机器人任务分配中,量子蚁群算法具有更强的适用性。     

一类离散Markov跳跃系统基于状态观测器的鲁棒H_∞控制

研究了具有不确定性的模式依赖时滞离散Markov跳跃系统基于状态观测器的鲁棒H∞控制问题。目的是构建依赖于系统模式的观测器和控制器,使得闭环系统是随机稳定的且具有较好的H∞干扰抑制性能。通过选取合适的随机Lyapunov函数,利用线性矩阵不等式,给出了鲁棒H∞控制器存在的时滞依赖条件。基于锥补线性化算法对控制器进行求解,得到了模式依赖观测器和控制器。最后通过数值仿真证明了本文方法的可行性。     

基于虚拟弹簧的欠驱动手指的动力学建模和控制

采用虚拟弹簧对2关节欠驱动手指进行了动力学建模。并使用该方法建立实际的3关节欠驱动手指的动力学模型,通过动态控制实验验证了动力学模型的正确性。该方法不仅避免了求解微分几何方程,并且直接派生出可解耦的动力学模型。可直接进行逆动力学分析、仿真和实时控制。同时,建立了基于动力学模型的速度观测器,用于轨迹跟踪,弥补了欠驱动手没有速度传感器的缺点,补偿了欠驱动环节造成的不确定因素。与PID或计算力矩法相比较,其轨迹跟踪误差更小,动态控制效果更好。     

高职高专噪声控制技术课程教学模式改革探析

高职高专噪声控制技术课程教学中不同程度地存在教材内容陈旧、教学方法单一、实践教学环节较少等方面的问题。文章从教材建设、教学方法和实践教学等几个方面提出了相应的解决措施,从而整体优化高职高专噪声控制技术课程教学模式,保证教学质量。