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提出了3种组合十面体变几何桁架机构的结构型式,建立了其直接位置分析方法,导出了输入输出位方程,分析了直接位置的数目。 相似文献
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冗余度变几何桁架机器人动力学计算 总被引:1,自引:0,他引:1
应用模糊神经网络对机器人逆动力学模型进行辨识,将整个动力学模型系统分为三个子系统,分别采用三个模糊神经网络系统对广义质量矩阵、向心力及哥氏力矩阵和重力矩阵进行学习,求解了冗余度四面体变几何桁架机器人的逆动力学问题,并对四重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算。 相似文献
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摆动活齿传动的啮合效率分析 总被引:6,自引:2,他引:4
提出了摆动活齿效率计算方法即滑磨擦系数法的概念。对摆动活齿传动中啮合副各构件间的相对运动进行了分析。将活齿与内齿圈之间的滑动磨擦力和滚动磨擦力用滑滚磨擦力来代替,对摆动活齿传动进行受力分析,导出了有关的受力计算公式,进而推导出摆动活齿传动的啮合效率计算公式给出了应用实例。 相似文献
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本文结合变几何桁架机构的结构特点,对变几何桁架机器人的动力学分析进行了研究,提出了应用Kane方法建立变几何桁架机器人动力学模型的一般方法,导出了其动力学的显示方程,并给出了一数字实例。 相似文献
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基于神经网络的冗余度TT-VGT机器人的运动学求解 总被引:1,自引:0,他引:1
应用BP神经网络对冗余度TT-VGT机器人的位姿正解进行训练学习,进而求解机器人
的位姿反解问题.根据网络模型求得机器人的一、二阶影响系数,应用神经网络求解雅可比
矩阵的伪逆.并对七重四面体的变几何桁架机器人进行了仿真计算. 相似文献
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