遥操作工程机器人系统临场感技术研究-6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展

 研究开发出一种遥操作工程机器人系统，可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域．该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成．操作者坐于座椅上，座椅固定于运动模拟器的上方． 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉． 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法，其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器． 该方法的有效性已为实验所证明，即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动：滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移，而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动．     

浇灌机床地基节木省工新法

通常,工厂在安装新机床时都是根据机床使用说明书上的地基因进行施工的,即挖土方——支机床基础模板——第一次浇混凝土──拆基础模板——机床到位——第二次浇混凝土——校机床水平——试车完工。其中在拆基础模板时,由于不能将方孔模板整体拔出,一般只有待混凝土干固后,用人力将木板破碎 或火烧等不合理的方法起出。这样每安装一台新 机床就得重新做一次模板,既费工又费木料。 为此,我们改革了上述方法。即先挖 坑,量好尺寸后把方孔模板用铁钉固定在 木条上,再放人坑中并复核尺寸后固定位 置,用砖头和沙灰砌数层直至距方孔模板 下端约 50…     

金沙江防洪(库容)规划的探讨

在分析长江灾害洪水特征的基础上，全面深入地研究了全沙江水库的防洪库客、防洪目标、防洪特点和调度原则，并对防洪库容的作用进行了估算和分析。从多方面比较了虎跳峡高坝方案与低坝方案，结果表明：高坝方案的效益明显高于低坝方案，而两者所需付出的代价相差不大。     

D型湿砂型表面硬度计的定型设计

D型湿砂型表面硬度计是一种测定湿砂型表面硬度的仪表,它可以代替A、B、C型三种温砂型表面硬度计。A、B型硬度计只适用于测低、中比压下造型的砂型硬度,C型只适用于测中、高压造型的砂型硬度,对同一砂型用A、B、C型硬度计测值读数之间差异很大,又不便换算。D型湿砂型硬度计则同时能满足低、中、高压造型砂型硬度的测定。 本文从理论和实践的两个角度,论述了D型湿砂型表面硬度计的设计思想,定型设计方案。D型湿砂型硬度计,从理论分析、样机的工艺实验及在长春第一汽车厂、沈阳第一机床厂、沈阳第三机床厂铸造生产现场和吉林工业大学科研工作中使用验证的结果表明:该硬度计可以满足压实比压为0.5～20kg/cm~2范围内的湿砂型表面硬度的检测,与国内外A、B、C型硬度计相比,具有测值范围广、分辨能力高、测值分散度小、方向误差小等优点。该仪表结构紧凑,使用方便。     

李家峡水电站基础处理工程中的化学灌浆

文章论述了中化７９８浆材及ＬＷ浆材在李家峡水电站基础处理工程中的应用。