非线性PID控制器

本文利用非线性跟踪-微分器和非线性组合方式来改进经典PID调节器以提高其适应性 和鲁棒性.     

安排过渡过程是提高闭环系统“鲁棒性、适应性和稳定性”的一种有效方法

经典PID调节器的"鲁棒性和适应性”存在不尽如人意的地方.本文提出了通过安排过渡过程来提高闭环系统"鲁棒性、适应性和稳定性”的方法,同时也提出了如何合理安排过渡过程的方法.     

我国自主研发自抗扰控制技术有突破性进展

由北京前沿科学研究所主办,北京”爱得喜”(ADRC)高科技有限公司、南京科远运动控制工程技术公司协办的”自抗扰控制技术国内外研究应用学术报告会”2006年7月1～2日在北京召开,我国控制界元老宋健院士、国家科技部的有关领导以及100名左右中外专家学者参加了此次会议．     

自抗扰控制器及其应用

自抗扰控制器是自动检测系统的模型和外扰实时作用并予以补偿的新型控制器。介绍了自抗扰控制器对时变系统，多变量系统，最小相位系统等不同对象的使用方法。     

扩张状态观测器用于连续系统辨识

使用扩张状态观测器估计连续系统状态和最小二乘法估计系统参数，直接对连续系统进行辨识。仿真结果表明，不管是线性系统还是非线性系统，只要结构对参数是线性的，都能有效地将其参数辨识出来。     

从PID技术到"自抗扰控制"技术

从传统PID的原理出发，分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节：跟踪微分器（TD），扩张状态观测器（ESO），非线性PID（NPID）等，并以此组合出高品质的新型控制器－自抗扰控制器（ADRC），从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点。     

控制系统的鲁棒性与Gӧdel不完备定理*

“鲁棒性”是Kalman体系中依靠（A,B,C）模型的理论与控制工程实际之间矛盾的产物.本文试图用G?del“不完备定理”来说明,解决“鲁棒性”问题必须摆脱（A,B,C）束缚和线性束缚.本文利用简单的非线性特性提出了独立于（A,B,C）的信号处理及控制的办法.为了适应新的控制系统：“设计理论”,需要对现行控制理论中有效概念予以重新考虑.本文尝试给出新的“适应性”、“鲁棒性”概念和系统描述方法.     

基于区域极点约束的鲁棒H2控制

考虑了在区域极点约束下状态反馈的鲁棒H2控制问题.分别对含多面体不确定性的连 续和离散系统进行了讨论.基于LMI,给出了存在参数相关的Lyapunov矩阵的充分条件.利用 LMI凸优化方法的解,所得静态反馈控制器,不仅保证闭环系统的极点在-给定区域内,而且还 使性能指标H2的一上界达到最小.     

自抗扰控制器及其在聚丙烯反应釜过程控制中的应用

介绍一种新型实用控制器--自抗扰控制器及其在聚丙烯反应釜过程控制中的成功应用.自抗扰控制器是一个不依赖于被控对象模型,而依靠过程误差来消除误差的非线性控制器.在聚丙烯反应釜过程控制中升温过程是控制的难点.自抗扰控制器解决了在升温过程中反应釜夹套的加热水和冷却水的自动切换,从而成功地实现了升温过程的自动控制.     

单变量控制系统设计的多项式方法(二)

三 基本原理在这一节里,我们介绍单输入单输出的线性控制系统理论中的状态反馈,kx-观测器、kx-降维观测器、动态反馈、跟踪系统、抗干扰系统、最优状态反馈、最优状态估计、最优随机控制等问题的多项式表示法。我们将看到,上述这些问题均可化成求解多项式方程及多项式谱分解方程的问题。