一种有腿机器人步态轨迹生成算法

目前存在一类有腿机器人,由于其底层动力学控制参数难于获取,行走设计无法使用已有的控制方法,现有的基于建模的步态存在缺乏完善规划,固定规划步态与实际步态相差较大的问题,针对这个问题,提出一种使用曲线拟合生成步态轨迹的想法,通过引入遗传算法,让机器人能自主的搜索良好的行走步态轨迹,在四足步行机器人平台上取得了良好的实验结果.     

遗传前馈神经网络在函数逼近中的应用

人工神经网络具有高计算能力、泛化能力和非线性映射等特点,被成功应用于众多领域,但缺乏用于确定其网络拓扑结构、激活函数和训练方法的规则。该文提出利用遗传算法优化前馈神经网络的方法,将网络结构、激活函数和训练方法等编码作为个体,发现最优或次优解,针对特定问题设计较理想的前馈神经网络。介绍遗传算法的具体步骤,对非线性函数逼近进行实验,结果表明优化后前馈神经网络的性能优于由经验确定的前馈神经网络,验证了本文方法的有效性。     

一种基于内容的Web服务器集群调度算法

基于内容的Web服务器集群调度算法具有很多优点.在分析已有方法基础上,提出一种部分复制的基于内容调度算法PRLARD(partially replicated locality-aware request distribution).理论分析和仿真结果表明,该算法具有良好的负载均衡能力和高的CACHE命中率.     

基于SNMP的VPN集中管理若干关键技术研究

广域网环境下,基于SNMP的远程集中管理可对中、大规模VPN网络实现高效安全的管理.为解决网管系统在拓扑发现方面存在的缺陷,提出了采用设备代理主动注册的解决办法.基于SNMPv3安全特性的分析,引入了公钥认证的机制,详细介绍了密钥协商的具体流程,较好地解决了网络管理协议在身份认证及加密传输方面的不足.针对基于无连接传输服务的SNMP数据传输无法保证其可靠性和实时性的不足,给出了基于XML的集中配置实现策略,实验结果表明了该策略的可行性和有效性.     

依存关系树在文本多语义约束检测中的运用

提出一种运用依存关系树比对来检测文本中多语义约束的方法.对每一类语义约束,搜集信号词以及相应的例句组成案例库,并定义部分依存关系树(PDT)核函数来计算两个对象之间的相似度.Apriori算法的运用,降低了计算该核函数的复杂度.在问答系统的问题分析中的应用结果表明,该方法比带有语义特征的字符串匹配方法精确度提高了18.05%,召回率提高了16.98%.另外,在三个TREC问题集上的实验结果表明,该方法在较大规模文本问题集上也可取得较稳定的结果.     

基于ISM的互操作性测试方法

协议测试中的互操作性测试是保证不同厂商通信设备之间能够正确实施互操作的主要工程测试方法。针对互操作性测试过程中缺乏形式化测试框架和测试方法指导而导致无法保证测试可靠性的问题,在介绍ETSI定义的通用互操作性测试模型基础上,提出一个基于互操作性状态机的互操作性测试方法。通过一个面向IPsec VPN的互操作性测试实例表明该方法的有效性和可行性。     

一种适用于室内服务机器人的实时物体识别系统

针对室内服务机器人在实际应用中的需求,提出一种结合三维点云分割和局部特征匹配的实时物体识别系统．该系统首先基于三维点云实现快速有效的物体检测,然后利用物体检测的结果定位物体在彩色图像中的区域,并采用基于SURF特征匹配的方法识别出物体的标识．实验结果表明,该系统可较好地满足室内服务机器人物体检测与识别的实时性和可靠性要求．     

Q-learning算法及其在囚徒困境问题中的实现

Ｑ－ｌｅａｒｎｉｎｇ是一种优良的强化学习算法。该文首先阐述了Ｑ－ｌｅａｒｎｉｎｇ的基本学习机制,然后以囚徒困境问题为背景,分析、对比Ｔ Ｑ－ｌｅａｒｎｉｎｇ算法与ＴＦＴ算法,验证了 Ｑ－ｌｅａｒｎｉｎｇ算法的优良特性。     

PC机和DSP的串行通信技术

串行通信是一种使用广泛且简单易行的通信方法 ,但是由于数字信号处理器的自身特点 ,它和PC机之间的串行通信同普通单片机和PC机之间的串行通信有所不同。本文结合PC机和TMS32 0F2 0 6之间串行通信的实验经验 ,介绍了一种处理PC机和DSP进行串行通信的方法     

用蒙太格文法解决汉语语义悖论

蒙太格文法是处理语法、语义和语用的典型方法,尤其在语义学方面独树一帜。通过对一个汉语语义悖论的安全分析,来表明Montague文法对于汉语语义悖论的解决,乃至对于整个汉语语义学的研究都具有非常重要的价值。