An Internet-based Telerobot Design and Implementation

A PUMA562 robot has been connected to the Internet and can be controlled through the web browser. The remote user receives still images of robot workspace, coordinates and gripper state and can control the gripper to pick up blocks and place them to build a structure. An Internet server and a robot server were built to implement this telerobot system. This two-layer server architecture can be used in other Internet-based telerobot system without changing most part of the system.     

CO2驱油中沥青质沉积条件及对驱油效果影响的研究

在模拟榆树林油田地层条件下,通过高压物性及CO2驱油实验,研究了注CO2后沥青质的沉积条件,并对沥青质沉积对CO2驱油效果的影响进行了分析。结果表明:在地层温度(108℃)下,注气压力达到28.4 MPa时可明显出现沥青质沉积。随着温度增加,形成沥青质沉积的压力增加,沥青质沉积的程度增加;随CO2注入压力的增加,沥青质沉积量增加,原油中的沥青质含量降低,胶质、芳烃、饱和烃含量增加;达到28 MPa后沥青质沉积量逐渐减少,采出油中沥青质含量增加。沥青质沉积使采收率降低12.29%以上,在(25—28)MPa时采收率降低幅度最大。     

低渗透油田水/CO2交替驱注入参数优选

在模拟低渗透油藏条件下,利用长岩心进行水/CO2交替驱室内实验研究。结果表明：水/CO2交替驱注入量增加,采收率、注入压力增加。.在同样注入量下,水气比增加,采收率、注入压力增加;水突破时间加快,气体突破时间减慢。水气比达到1:1后,采收率随着水气比增加而降低;水气交替段塞增大,采收率、注入压力增大,气体、水突破时间减小。水气段塞达到0.2PV后,采收率降低。对于低渗透油田,建议水/CO2交替驱的水气比为1:1、段塞为0.2PV。     

重复调剖效果室内实验研究

针对水驱非均质油藏,利用平行管模型开展重复调剖室内实验研究。对于水驱非均质油藏,注入水主要进入高渗透层,低渗层相对吸水量非常低,造成高渗层见水早,含水增加速度比较快。一次调剖后,原油综合采收率比水驱提高10.67%,综合含水降低13.33%。低、中渗透层吸水量增加,高渗层吸水量降低,但高渗层相对吸水量仍是最多,低渗层最低。随着调剖次数的增加,高渗层相对吸水量逐渐降低,低、中渗层吸水量逐渐增加,但采收率增加及含水率降低幅度逐渐减小,调剖效果逐渐变差。因此,对于非均质地层,调剖次数不宜过多,二次调剖以后应采取调驱等其它措施。     

被动行走周期性步态不动点搜索的新算法

为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能在固定的搜索时间内一次性找到所有稳定和不稳定的周期性步态的不动点,而不需要进行初始值的选择。该文通过数值仿真验证了新算法的有效性。     

被动行走周期性步态不动点搜索的新算法

为解决机器人被动行走研究中不动点搜索的时间和结果都依赖于初始值的问题,该文研究了形成周期性步态的充要条件,得到不动点处状态变量之间的约束关系,从而将搜索空间从二维降低为一维,并提出了一维空间中不动点搜索的新算法。该算法能在固定的搜索时间内一次性找到所有稳定和不稳定的周期性步态的不动点,而不需要进行初始值的选择。该文通过数值仿真验证了新算法的有效性。     

注入温度对复合热载体吞吐效果影响

针对大庆萨北过渡带,在模拟实际油藏条件下开展复合热载体吞吐室内试验研究。结果表明:该油田进行复合热载体吞吐可取得较好的开采效果。复合热载体吞吐中,随着注入温度增加,采收率、含水率增加,生产油气比降低。第3周期开始当温度达到280℃后,采收率开始下降;随着吞吐周期增加,采收率、含水率增加,生产油气比变化不大。三个周期后采收率、含水率降低,生产气油比增加。通过不同吞吐温度、五个周期的吞吐效果比较,复合热载体注入280℃的吞吐效果比较好,吞吐3周期。