基于X射线数字成像技术的铜线绳检测系统

针对目前钢丝绳缺陷检测技术的局限性以及存在的漏检、误检等情况，提出了一种新颖的检测方法一基于X射线数字成像技术的钢丝绳检测系统，并介绍了X射线数字成像技术、系统的结构以及工作原理，经初步论证，有较高的实用价值和广阔的应用前景。     

TRIZ理论在自动导引车性能提升中的应用

针对目前市场上差速式自动导引车机动性和稳定性不足的问题,按照TIRZ理论解决问题的理论方法对其行走系统进行功能组件分析,找出问题的主要原因并确定矛盾矩阵。依据40个创新原理,确定了改善差速式自动导引车机动性的解决方案,为自动导引车性能提升罗列出创新性方案。在此基础上,探讨了TRIZ理论在产品设计中的应用可行性,为后续AGV其他功能参数改进具有一定的借鉴意义。     

一种车载式排爆机械手的机构设计

为提高排爆工作的安全性,本文研究设计了一种基于高压水射流技术的车载式排爆机械手。由于该机械手的排爆方式和行进机构特殊性,将机械手分成固定部分和活动部分来分别进行设计并采用电机作为驱动机构。在活动部分的设计中,通过仿生人的手臂关节确定了该部分的形状和尺寸,以便能灵活地完成对不同类型的爆炸物进行排除。本文用Solid Works三维软件建立了该机械手模型。同时还将活动部分中的小臂分为摆动和旋转两节,既增强了机械手的稳定性和灵活性,又降低了机械手的控制部分难度。通过计算得出了机械手的运动范围。     

超前注气开发低渗透油藏数值模拟研究

超前注水是近几年发展起来的开发低渗透油藏的一种新方法，其机理主要在于增加油藏压力和减少油藏衰竭开采过程中原油性质变差所造成的储层伤害。通过分析超前注水的增油机理发现通过注气同样可以达到增压和减少物性伤害的目的，而且由于气体的膨胀能力远大于水，再加上气体的抽提一蒸发作用，可以得出超前注气的增油效果应该好于超前注水。为此，进行了一系列的数值模拟研究，得出了与假设一致的结果，即超前注气与超前注水一样可以达到提高低渗透油藏原油采收率的目的，且其效果比超前注水好。     

基于卡尔曼滤波的多运动目标跟踪算法研究

针对多运动目标跟踪的实时性和鲁棒性问题,本文提出了一种基于卡尔曼滤波的多运动目标跟踪算法,该算法运用卡尔曼滤波预测目标的位置,并以目标的中心点坐标、面积和长宽比特征、一维HSV颜色直方图作为目标的特征对当前帧检测到的目标模板和预测区域内的目标进行匹配。实验证明,该算法可实时、稳定地跟踪复杂场景内的多运动目标,并能够解决目标遮挡问题。     

微生物多糖研究进展

综述包括6个论题：①微生物多糖的分离、提纯及组成分析；②营养物对微生物多糖合成的影响；③微生物多糖合成途径；④微生物多糖合成遗传学；⑤微生物多糖应用研究，概述了作为药品、食品添加剂的应用，详述了在石油开采中的应用及研究，包括黄原胶、酸性胞外多糖Simusan，胞外多糖AGBP在采油中的应用及同时产多糖和表面活性剂的一种细胞工程菌的构建工作；⑥展望。表1参25。     

利用疏水絮凝浮选工艺回收黄铁矿烧渣中微细粒金

本文介绍了疏水絮凝浮选法回收黄铁矿烧渣中微细粒金工艺研究。通过药剂遴选试验，影响因素试验确定合理试验流程及药剂制度。试验结果表明，疏水絮凝浮选优于常规浮选，非极性油的添加可强化疏水絮凝过程，显著提高金的品位和回收率，一定强度和时间的机械搅拌是产生疏水絮凝的必要条件，过磨对疏水絮凝浮选工艺没有明显的不利影响。利用疏水絮凝浮选工艺从含金２．９４ｇ／ｔ的黄铁矿烧渣中，获得含金１２６．３ｇ／ｔ、回收率５１．３５％的金精矿。     

全方位移动机器人动力学研究

动力学是全方位移动机器人运动控制和导航定位研究的基础,但建立精确动力学模型较为困难。以四轮正交驱动全方位移动机器人为研究对象,探讨拉格朗日法求解移动机器人动力学模型可靠性,通过MATLAB/Simulink仿真和在实验室环境下样机测试来分析驱动力矩和机器人速度、加速度运行参数关系,进而验证该方法的正确性。从仿真曲线和实验数据可分析出机器人运动特性与机械结构关系,可为其他形式移动机器人的动力学研究提供参考。     

全方位移动机器人模糊PID控制算法研究

将PID控制对线性定常系统控制的优势和模糊控制对复杂非线性系统的有效控制相结合,设计了一种基于模糊PID控制算法实现全方位移动机器人的定位导航控制。全方位移动机器人采用四个步进电机驱动全向轮行进,控制器采用传感器位置信息反馈和航位推算相结合导航定位方式,利用模糊PID算法实现纠偏;为克服机器人偏航或高速运动时常规PID控制稳定性不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID各参数,实现对机器人导航定位控制,并依据机器视觉和光电编码器确定位置。实验结果表明,利用模糊PID进行全方位移动机器人的运动控制,能够提高导航定位精准度。     

弱磁性矿物颗粒在外磁场中的疏水絮凝

本文讨论了外磁场中弱磁性矿物粒子的疏水絮凝现象，作者称之为复合絮。试验结果表明，它比单一的疏水絮凝和磁絮凝强烈得多，作者对外磁场中诱导菱锰矿疏水颗粒间总作用势能进行了计算，并讨论了外磁场中疏水絮凝的影响因素。计算结果表明，单一的外磁场不能形成强烈絮凝，它可以强化疏水絮凝过程，外磁场的作用在于减小以至消除疏水颗粒间总相互作用势能的能垒，从而使絮团过程更容易产生，这正好与试验结果相吻合。