多架无人机协同航迹规划研究综述

多架无人机协同执行任务已经成为未来无人机发展的重要趋势,多无人机协同航迹规划是保障多无人机协同完成任务的重要手段之一。文章系统梳理了多无人机协同航迹规划研究现状,归纳现有多无人机协同航迹规划方法,从搭建航迹规划仿真地图、明确多机协同评价指标和选择规划算法三个方面阐述多无人机协同航迹规划实现方法,最后对协同航迹规划技术的发展进行了展望:提高无人机群的自主性、协同性和规划算法性能是多无人机协同航迹规划的发展趋势,最终有望实现无人机群在任何情况下都能够快速自主规划最优航迹并同时保持多无人机空间和时间上的协同。研究高精度的无人机航迹规划仿真地图、合理的多机协同结构对提高多无人机协同航迹规划技术也具有较大的实践意义。     

动载诱发巷道底板冲击失稳机制及防控技术

针对巷道底板冲击地压的特点,基于材料力学理论与能量原理,建立了巷道底板冲击失稳力学模型,推导出了巷道底板发生冲击失稳的能量判据。通过数值模拟方法,分析了深埋巷道底板水平应力和弹性应变能密度演化规律,得出巷道底板水平应力是底板冲击主要诱发因素,且当巷道埋深一定时,动载强度越大,则水平应力对底板动压显现的控制作用越显著。基于理论与数值模拟分析结果,提出了深埋巷道底板大直径钻孔卸压方法,并进行了现场测试,结果表明大直径钻孔底板卸压有效地解除了底板冲击,保障了巷道安全高效掘进,可为类似矿井巷道底板冲击地压防治提供参考。     

物探综合方法在青海赛什塘铜矿隐伏矿勘查中的应用

赛什塘铜矿区北部M2号磁异常属低缓异常,处于赛什塘背斜次一级背斜北侧,总体工作程度低。为了验证深部铜矿体,结合磁异常反演结果,通过瞬变电磁法低阻异常成果和可控源音频大地电磁法,推测出矿体深部位置,设计了ZK719验证孔。根据井中充电及井中磁测,综合研究,推测了矿体的侧伏方向,实施了后排孔, 对含铜矿化带进行了有效追索,发现了厚大铜矿体。物探综合找矿方法,对该区其他潜力地段开展深部隐伏找矿勘查,有重要的借鉴意义。     

Si、P、Mg改性HZSM-5提高甲苯/甲醇烷基化中对二甲苯的选择性

采用浸渍法制备了Si(正硅酸乙酯)、P(磷酸、磷酸二氢铵)和Mg(六水合硝酸镁、四水合醋酸镁)复合改性的HZSM-5催化剂。采用XRD、XPS、Py-IR、NH_3~-TPD等方法对比研究了不同磷源、镁源改性对HZSM-5催化剂物化性质的影响,并在固定床上考察了甲苯/甲醇烷基化制对二甲苯(PX)的反应性能。结果表明,用正硅酸乙酯、磷酸二氢铵和四水合醋酸镁对HZSM-5复合改性,较好的调变了催化剂的酸性和孔结构,催化剂强酸量由0.15mmol NH3·g~(-1)降为0.06mmol NH3·g~(-1),B/L值由1.33降为0.06,微孔分布变窄,最可几微孔孔径由0.88nm降为0.78nm,油相产物中对二甲苯的选择性从24.00%提高到87.20%。     

基于视觉感知的海生物吸纳式水下机器人目标捕获控制

针对近海水产养殖环境下海生物目标的机器捕捞,设计了一款海生物吸纳式水下机器人.该水下机器人可以采取手动遥控吸取和视觉伺服控制吸取方式完成对海生物目标的机器捕捞.为了实现基于视觉感知的目标捕获控制,在摄像机平面坐标系上建立了水下机器人和目标之间的运动学关系,并在此基础上提出了自适应递归神经网络控制器.通过设计递归神经网络估计和补偿外界环境干扰,利用S面函数使水下机器人快速到达期望位置并保持稳定,结合递归神经网络和系统动力学模型设计鲁棒函数进一步提高非线性系统在视觉控制中的可靠性和稳定性.最后,在近海自然养殖条件下对海生物进行视觉跟踪控制实验,实现了对海生物目标的主动吸取控制,验证了该控制器的功能.     

复合外加剂改性盐石膏的研究

盐石膏的主要成分为无水硫酸钙,其活性差、凝结硬化慢、强度低,需要添加活性剂来激发盐石膏的活性。通过复合外加剂对盐石膏加以改性,并通过XRD和SEM对其作用机理做了分析。结果表明,单掺脱硫石膏和建筑石膏均能缩短盐石膏的凝结时间,建筑石膏的效果较好,但掺量不宜过高。复掺建筑石膏和缓凝剂时,两者比例要控制得当,适宜的建筑石膏和缓凝剂掺量分别为50%和0.10%~0.12%（质量分数）。分析可知,大掺量建筑石膏会增加盐石膏硬化体中二水相和针棒状晶体的含量;缓凝剂掺量的增加,会降低盐石膏硬化体中二水相的含量,棱形晶体增多,从而降低了盐石膏的强度。     

基于汽车摇臂类零件自动化打磨机的结构设计

本文以汽车摇臂类零件为研究对象,首先对自动化打磨机的功能和整体布局作了详细分析;其次,对摇臂类零件的外形和毛刺特点进行分析,提出自动化打磨机应具备柔性补偿功能;再次,构想出了具有针对性的补偿机构和调节机构,设计出了一种自动化柔性打磨机。     

基于改进遗传算法的数控加工切削用量优化

针对数控加工的特点,建立以加工成本最低、生产率最高和利润率最大为目标函数,以机床性能、刀具、工件、工艺等限制因素为约束条件的切削用量优化数学模型,运用改进遗传算法对切削用量进行优化。与传统遗传算法相比,该算法采用实数编码,基于搜索点的适应值变化趋势进行定向变异并自适应地改变变异步长,局部搜索能力和全局优化能力更强。优化结果表明:在切削用量优化计算中,该方法收敛速度快,结果也较稳定。