外军地面无人装备发展现状与趋势研究

随着通信、计算机、人工智能和传感器等技术的飞速发展与广泛应用，地面无人装备日趋活跃在作战、搜救和消防等多种军民用任务场景中。对于军事领域而言，地面无人装备是陆军和其他地面作战部队迈向无人化、智能化战场的核心装备，将在未来陆战场各类作战任务中发挥不可替代的作用。通过对外军各类典型地面无人装备发展现状进行深入分析，总结出该装备领域的发展特点与趋势，对地面无人装备发展有一定的借鉴意义。     

基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用

本文通过对各项治理技术比选,提出了生态封场技术在非正规垃圾堆放场治理中的应用,并结合实际案例给出了详细治理方案.     

磁共振成像系统中匀场电源参数优化设计

在匀场电源中,存在LC输出滤波器与负载电感谐振造成系统不稳定和阻尼电阻带来阻尼损耗大的问题。通过建立系统的数学模型推导了控制信号到输出电流的传递函数,由传递函数得到谐振频率和阻尼系数的表达式。在此基础上,提出了一种根据谐振频率和阻尼系数的约束范围来对滤波器和控制环路参数进行优化设计的方案。该方案降低了阻尼损耗,同时具有良好的动态性能和稳态性能。最后,搭建了一台48 V/5 A的实验样机。实验结果表明,系统在跟踪频率为100 Hz、幅值为5 A的梯形参考电流下,延时时间仅为60μs,阻尼损耗仅为4.4 W,验证了理论分析的正确性。     

碟式离心机碟片间薄层两相流分析

针对离心力场下薄层流场内的两相沉降过程,以多相流理论为基础,以CFD模拟研究碟式离心机碟片间隙内流场及多组碟片间薄层流场的三维流动模型。结果表明,多层碟片间的进料量自下往上逐层增大,碟片间薄层流场内物料的相对沉降速度由中性孔向端口逐步增大;靠近碟片外端口物料流动具有相对滞后性,定距筋条间区域的物料流动超前于碟片旋转运动;中性孔内重相体积分布不均,中性孔内上端重相体积分布最大;碟片间薄层流场内重相体积分布不均且轻重相分界面较为明显。研究结果发现,高转速下离心机转鼓内能够形成明显的轻重相分界面,有效地分离非均相混合物。     

基于淮南庙会场域空间现状的对策研究

以淮南东部的"上窑山庙会"、南部的"寿县正阳关玄帝庙会"和西部的"凤台县茅仙洞庙会"为研究对象,运用田野考察、问卷调查及访谈的形式对上述对象的空间布局、配套设施、场所环境等情况进行了横向比较研究,客观分析了淮南市庙会场域空间的现状及存在问题,并针对性地提出了可行的整改对策,丰富了皖淮地区庙会环境空间研究成果。     

哈尔滨典型街谷空间PM2.5分布场与绿色界面指数相关性 研究

在城市化快速进程的背景下，城市 街区PM2.5污染日益严重，本文选取哈尔滨 在不同季节的典型街谷空间，对以叶面积密 度（LA D）、叶面积指数（LAI）为实测要素 的绿色界面指数以及PM2.5浓度进行实测对 比研究。通过对实测数据的分析和挖掘，最 终得出如下结论：首先，典型街谷空间PM2.5 时段浓度呈现上午比下午平均高37.75%，冬 季比夏季高4.7倍的特征；其次，街谷空间的 灌木界面对PM2.5浓度场平均积极贡献率为 18.62%；最后，对PM2.5的衰减率与实测街 谷绿色界面的叶面积密度（LAD）与叶面积 指数（LAI）进行相关性分析，结果显示街谷 绿色界面对PM2.5浓度的衰减作用与叶面积 密度（LAD）呈显著负相关关系，与叶面积指 数（LAI）的相关性程度较弱。     

某福利院一起肠炎沙门菌食源性疾病的调查分析

目的 对某福利院一起肠炎沙门菌食源性疾病进行调查和溯源,为研究相关食源性疾病提供参考。方法采用流行病学、食品卫生学和脉冲场凝胶电泳(PFGE)同源性分析等方法,分析本次食源性疾病事件。结果 确认本次事件中病例23名,患病率5.65%(23/407)；现场采集病例肛拭子15份和厨房工作人员肛拭子3份、留样菜品3份、水果2份以及冰棒1份,其中从11份病例肛拭子中检出肠炎沙门菌,PFGE结果显示11株肠炎沙门菌的DNA条带图谱相似性为96.4%,聚类分析为同一型,结合流行病学调查,初步判断菌株来自同一克隆系。结论 综合流行病学、食品卫生学和实验室检测结果,确定为一起肠炎沙门菌引起的食源性疾病,福利院应加强对特殊人群的饮食安全管理,制定相应的食源性疾病突发事件应急处理预案,防止此类事故再发生。