多臂抓取工件的受力分析

基于机械臂与工件的硬点和软指两种接触方式,对工件的受力进行分析,建立臂与工件保持接触应满足的约束条件;通过臂动力学方程和关节广义驱动力约束,给出多臂协调抓持力不等式约束,并对抓持力的分配进行初步讨论。     

滚动接触约束下机器人多指操作的协调运动规划

在多指手操作物体时,需要根据物体的运动规划各手指的运动,当手指与物体与滚动接触时,这一问题显得非常复杂目前。主要采用基于运动学的速度控制方法和主从规划方法,文中分析了这两种方法,指出它们都不是真正的协调运动规划,通过引入最优抓取所确定的抓取姿态集合约束和衡量抓取质量指标的函数,在不同的条件下,提出了不同的协调运动生成算法,通过应用香港科技大学多指灵巧手进行实验研究表明,在同样的操作任务下,协调运动     

改进混沌优化及其在非线性约束化问题中的应用

研究一种比较新颖的优化方法－混沌优化,并在此基础上提出改进的混沌优化,它利用混沌变量的特定内在随机性和遍历性跳出局部最优点,并在局部搜索空间经过线性搜索提高解的搜索速度和精度,通过结合精确不可微罚函数以用于求解非生约束优化问题,仿真结果表明,与已有的直接搜索方法相比,该算法简单,容易实现,求解精度 、收敛速度和不靠性较高,满足约束的效果较好,是解优化问题的有产方法。     

薄壁箱梁的约束扭转分析

采用文「１」建立的三维退化梁单元并结合三维退化板单元,分析了薄壁矩形箱染的约束扭转问题。文中的计算方法结果表明：该方法引入的几何假设少,力学概念清晰,计算省时省力,精度可靠。     

凸约束下一种改进的非线性优化问题的非单调信赖域算法

在凸的可行域上求解非线性优化问题提出一种新的信赖域方法,算法不强调逐次迭代点处目标函数值的严格单调性。对任意初始点,证明了算法收敛到问题的临界点。     

三维几何约束建模的研究与实现

以空间机构运动学为借鉴 ,采用对偶角和旋量对三维几何形体的空间位置进行描述 ,给出了基本几何约束关系的表达 ,并采用有向图来表达装配关系 ,进一步用面向对象方法实现了几何约束系统的设计和集成 .     

一种欠约束几何系统求解的图优化方法

针对一般几何约束系统欠约束状态下约束分解的多态性,对相应的有向图强连通子图提出了进一步分解的二部图匹配自适应优化处理策略,给出了主要算法,实现了欠约束系统的优化分解,有利于一般几何约束系统快速求解．     

系统外时间约束下的网络计划优化问题

文章以平煤五矿己二采区巷道转移与设备安装工程项目为背景,根据其工期长、投资大、影响因素多、不确定性强等特点,采用PERT网络计划法绘制出网络图,接着以工期最短为目标.在系统外时间约束下,建立网络进度优化模型,并通过LINGO编程求出最优解,比原计划提前120 d.     

产业结构调整的能源消费约束研究

基于协整理论,对我国三次产业产出与其能源消费的相关数据进行了分析和实证检验.研究表明：能源消费对我国产业结构调整存在长期与短期约束;我国产业结构的优化升级并未带来人们预期的产业能源消费弹性下降,其主要原因是第三产业的能源消费弹性大,第三产业、第二产业内部结构不合理所至.在未来的产业结构调整中应通过科学制定和实施国家产业政策、坚持走新型工业化道路等来实现我国产业结构的高度化以及与能源消费的协调一致.     

突发事件下关键基础设施应急保护策略研究

针对多系统耦合多层级分布的关键基础设施网络,将关键基础设施节点划分为关键节点集合和普通节点集合。首先,考虑任意两节点之间的关联耦合关系。以系统总效能最大化为优化目标,建立预算资金约束下的三次混合整数规划数学模型,决策各节点是否被保护及其被保护程度。其次,设计有效的混合遗传算法对模型进行求解。不同算例设置下的数据实验表明,该算法在求解精度和时间上均表现优异,可有效优化此类耦合系统应急保护问题。