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61.
为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。 相似文献
62.
一般生长曲线模型中共同均值参数的线性估计的泛容许性 总被引:1,自引:0,他引:1
本文对于一般生长曲线模型中共同均值的线性估计的可容许性。 相似文献
63.
无初始状态统计知识时多变量系统的最优平滑与预报 总被引:1,自引:0,他引:1
刘轩黄 《海南大学学报(自然科学版)》1998,16(3):210-214
在无初始状态统计知识的情况下,我们分别就固定点平滑、固定滞后平滑与预报3种情况给出了动态系统的最优线性最小偏差估计(BLIMBE),同时还给出了完全(i,j,Ti)-可重构性的概念及系统完全(i,j,Ti)-可重构的充要条件 相似文献
64.
候明书 《延安大学学报(自然科学版)》1998,17(2):8-13,19
这篇文章,我们获得在族S(α,β)和S(α)K BIB OVT F(Z)UD GF |F(Z)|,|F(Z),| 相似文献
65.
闻国椿 《烟台大学学报(自然科学与工程版)》1998,11(4):235-242
主要把地阶线性与非线性双曲型方程化为复表式,然后证明某些二阶双曲型复方程解的存在唯一性定理,并给出解的估计式。 相似文献
66.
侯明书 《延安大学学报(自然科学版)》1998,17(1):8-14
在这篇文章中,当p(z)∈p(或f(x)∈β0(α)),我们给出|p(z)|,|zp′(z)p(z)|和|p(k)(z)|,这些结果在定理1—3中都是优的。在定理5中,我们给出写像E的面积和长度(f(z)∈β0(α))也是优的。最后,一个有趣的结果是定理6的推论2,给出当f(z)∈β0.在|z|<2-1内既是星形的也是凸形的函数。 相似文献
67.
陈建明 《浙江师范大学学报(自然科学版)》1998,21(4):11-15
本文研究不定方程ax^4+x3-3ax^2-x+2a=y^2,主要结果为:当a=1,2,3时无正整数解,当a=4时有正整数解x=4,y=30。 相似文献
68.
本文给出了一种多传感器多维位置数据融合的方法。这种方法基于多维位置数据的鲁棒估计和最小方差结合法。每个传感器用鲁棒估计得到自身数据的位置估计和方差估计,把这些估计融合为一个最优估计,即传感器系统的估计。 相似文献
69.
Weibull分布和极值分布场合下简单步进应力加速寿命试验的最优设计 总被引:2,自引:0,他引:2
产品的加速寿命试验被用来较快地获得关于产品寿命分布的信息.本文研究了Weibull分布和极小值分布下简单步加试验的最优设计问题.为解决Nelson折算法对极小值分布的数据处理产生特殊情况的问题,作者应用近年来一些新的研究成果,将位置-尺度分布中的尺度参数设为随应力变化的量进行最优设计.给出一实例,并将其推广到更一般的形式. 相似文献
70.
艾明要 《河南教育学院学报(自然科学版)》1998,(2)
本文讨论了方差已知的随机共同均值线性模型中共同均值和参数的线性估计的可容许性,在齐线性和非齐线性两个估计类中分别得到了容许估计的充要条件. 相似文献