GPS三频数据在周跳和粗差探测与修复中的应用

通过多频载波相位组合观测值的长波长特性，结合传统的伪距/载波探测原理，利用模拟的GPS多频数据进行了各种情况下周跳与粗差的探测及修复，同时对一条GPS基线进行了原始观测数据预处理的实例分析.结果表明，通过多频数据组合能够完全实时修复大采样率条件下各种情况的周跳，可以实时探测出0.2周以上的粗差.     

一种流量自适应的iSLIP算法

针对iSLIP(iterative round robin matching with slip)算法在处理突发业务时性能严重恶化的问题,在iSLIP算法的基础上提出了一种流量自适应的时隙间迭代算法TA-iSLIP(traffic adaptive iSLIP)．该算法根据队列长度智能判断当前流量情况,采取不同的调度策略,充分利用已经匹配的资源,使系统的匹配开销尽可能减小．并给出了TA-iSLIP的算法描述和性能评价,与iSLIP算法、FIRM(fcfs in round-robin matching)算法进行了比较．仿真结果表明,TA-iSLIP在均匀和非均匀流量下都达到了较好的性能,在非均匀流量下的吞吐率达到97％以上．     

墩粗钢筋在高强钢纤维混凝土中的黏结锚固性能

为探究墩粗钢筋与高强钢纤维混凝土之间的黏结锚固性能,以黏结长度、保护层厚度和钢筋类型为试验变量,开展拔出试验.通过黏结-滑移曲线、破坏模式、黏结强度及峰值滑移等分析墩粗钢筋-高强钢纤维混凝土的黏结-滑移性能.结果表明：混凝土的黏结强度随着黏结长度的增加而降低,且对墩粗钢筋试件的影响更明显;提高保护层厚度可以提升黏结性能,但作用有限;钢筋进行墩粗处理可以有效提高钢筋与混凝土之间的黏结强度,显著降低峰值滑移,改变破坏模式.基于试验数据,建立了混凝土的黏结-滑移关系.     

[电动汽车稳定性控制]指数和线性参数化的轮胎-路面纵向附着条件实时估计方法

The wheel dynamics modeling and FFRLS （forgetting factor recursive least-square） were utilized to develop a method of tire-road adhesion estimations in longitudinal braking conditions. The modeling object was an FWD （front wheel drive） EV（electric vehicle） equipped with an EHB（electro-hydraulic brake）. Firstly, a maximized regenerative brake distribution strategy was introduced. The regenerative brake wheels would tend to be locked before other wheels in heavy brake conditions. Secondly, a real-time adhesion estimation method was designed to lowering the risks of wheel locks. The linear parameterization of ES（exponential sum） was introduced to fit non-linear Burckhardt friction model, the on-line simulations and HiL（hardware-in-loop） tests were conducted. Results show that the proposed linear method may run in real-time, and has better estimation accuracy and convergence rate compared with linear Kiencke method.     

粗糙度对CFRP 混凝土界面剪切黏结性能的影响

针对3种强度、6种界面粗糙度的54块混凝土试件,采用单向剪切试验,研究了表面粗糙度对碳纤维增强复合材料(CFRP)-混凝土梁界面黏结性能的影响.结果表明:6种界面中,粗糙度为0.44的混凝土试件界面黏结性能最佳,CFRP-混凝土的极限荷载和黏结强度较粗糙度为0.25的试件分别提高36%~51%,124%~221%;粗糙度对混凝土界面有效黏结长度影响较大,与现有模型中的有效黏结长度计算值相比,考虑粗糙度和黏结树脂后的有效黏结长度最高可提高273%;6种界面的有效黏结长度随粗糙度的提高,总体呈现减小趋势;粗糙度为0.25~0.44的混凝土界面τ-s曲线在脆性区域上的刚度相差无几,界面越粗糙,脆性区间越短;进入塑性阶段后,6种界面的CFRP-混凝土梁黏结滑移曲线均以不同斜率下降,最终以0.04~0.35mm的滑移值剥离破坏.     

有限宽度土体被动土压力及滑裂面试验研究

采用无黏性砂开展平动模式(T模式)、绕墙底转动模式(RB模式)、绕墙顶转动模式(RT模式)下有限宽度土体模型试验,利用微型土压力计测试了移动挡墙上的土压力,利用数字图像相关法分析土体变形图像得到了剪切应变(滑裂面)、水平和竖向位移等变形特征。结果表明:(1)T模式下,有限宽度土体滑裂面经过移动挡墙墙踵、固定挡墙墙顶,被动土压力值大于库仑被动土压力,位于挡墙下部H/3范围的土压力受B/H影响较大;(2)RB模式下,滑裂面呈现为以挡土墙顶为中心的多道弧线,弧线半径为H/3~H,被动土压力为“鼓”形分布,当B/H≤1.0时,受固定挡墙影响,滑裂面半径缩小;(3)RT模式下,滑裂面线型特征与T模式相似,被动土压力较大值位于挡墙下部,当B/H减少时,挡墙下部土压力值增大,土体滑裂面范围缩小;(4)不同被动变位模式下,土体位移均可形成大小不同的水平土拱、竖向土拱,土拱形状和大小与变位模式、B/H均密切相关,两土拱的外边缘与滑裂面曲线基本一致。     

高温后喷水冷却圆钢管再生混凝土界面黏结性能试验研究

为了研究高温喷水冷却后圆钢管再生混凝土的界面黏结性能变化规律,以历经最高恒温温度、再生粗骨料取代率、界面锚固长度为3个变化参数,进行了27个高温喷水冷却后圆钢管再生混凝土试件和2个自然冷却试件（对照组）的静力推出试验,以位移控制的加载方式为主,使自由端的钢管单独受力（核心混凝土不受力）,圆钢管内的混凝土从下向上推出。通过试验观察了圆钢管再生混凝土试件破坏的全过程和形态,获取了加载端和自由端的荷载-滑移曲线,分析了各个变化参数对黏结性能的影响规律。试验结果表明：经过高温喷水冷却后,圆钢管再生混凝土试件加载端和自由端的荷载-滑移曲线形态相似,且和自然冷却试件的曲线相似,同时也和前期做的钢管普通混凝土的曲线具有相似性;加载端和自由端的荷载-滑移曲线大致分为上升段、缓慢下降段和平缓段;并且自由端的初始滑移晚于加载端。定义了极限黏结强度τu和残余黏结强度τr。圆钢管再生混凝土试件表面上应变沿试件高度方向大致呈指数分布。经历消防喷水冷却后,随历经最高温度的升高,黏结强度先增大后减小,在400 ℃时,黏结强度达到最大值,当大于400 ℃时,黏结强度降低。历经高温后试件的平均残余黏结强度分别是常温下试件的1.25倍、1.75倍、1.38倍和1.50倍。再生粗骨料取代率的变化对黏结强度的影响不明显,常温下γ=50%时,黏结强度达到最大值;温度为200 ℃且γ=75%时,黏结强度也为最大。这和自然冷却下钢管再生混凝土的结论类似。锚固长度的增大也使圆钢管再生混凝土试件平均极限黏结强度和残余黏结强度均有不同程度增大。提出了高温喷水冷却后圆钢管再生混凝土极限黏结强度和残余黏结强度的计算公式,用此公式所得计算结果均比较理想。今后对界面黏结性能的研究,可以从增加钢管内壁的粗糙度、钢管内部加入加劲肋和钢管内增设不同长度的螺栓角度进行探讨,进而进一步丰富界面黏结性能的理论研究,以期为消防喷水后建筑结构构件的其他力学性能提供理论基础,同时为现实生活中火灾后钢-混凝土组合结构的灾后评估和加固提供参考。     

A fingerprint sensor based on PVDF film for a manipulator

In this paper, a fingerprint sensor based on polyvinylidene fluorid (PVDF) film is proposed, which can make a manipulator equipped with a sensor realize the ability of soft grasping. The sensor is composed of a PVDF film, two rubber membranes and a copper layer. The sensor can detect tactile and slip force, and it has high sensitivity to thermal sensation. Experiments are carried out to demonstrate that the manipulator equipped with the sensor can grasp an egg and a paper cup with water without damage. Experiment results show that the manipulator also can bounce off automatically when the temperature of the object is close to or more than 60 degrees Celsius. The error is less than 3 cm when smooth move distance is 0.6 m. Compared to traditional manipulators, the manipulator with the fingerprint sensor overcomes the shortcomings of failing to judge the clamping force and thermal sensation independently, which improves the bionic function.     

多项式拟合法在周跳探测中的研究与改进

针对北斗卫星定位系统(BDS)在载波相位观测中出现的周跳问题,建立改进的多项式拟合模型对载波相位观测中产生的周跳进行探测与修复。该方法采用3个接收机测得与同一颗卫星间的载波相位观测值,同时结合接收机与卫星间的载波相位测出两组单差值,利用一组单差值进行的多项式拟合可获得产生周跳的历元数,结合另一组单差值的多项式拟合可确定哪组载波相位发生周跳,最后对周跳进行修复。通过实验仿真发现,该方法不仅可以测得0.2以上的周跳,也可以测出0.2以上的周跳发生在哪组载波相关观测值中。     

印尼褐煤湿煤末（煤泥）壁面滑移和真实流变特性

通过流量－压力降法探讨了印尼褐煤湿煤末（煤泥）浆体在管道输送中的流变特性,得出其实测流变特性。通过改进的Mooney滑移修正方法对实测流变特性进行修正,得到其真实流变模型,并分析了浆体浓度对滑移和流变特性的影响。结果表明,只有当浆体壁面剪切应力超过临界剪切应力后,滑移才会产生,且临界剪切应力随浆体浓度的增大而增大。根据浆体滑移和流变特性的不同可以将浆体分为3个浓度区域：低浓度区（39.24%～41.48%）、中高浓度区（42.32%～43.33%）和高浓度区（44.81%～46.21%）。随着浆体的浓度增大,其黏度也增大,非牛顿特征明显。