用奇异模型描述的受限机器人的学习控制

本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。     

基于ATM的网络互连方式

ＡＴＭ技术能否在数据通信网中广泛采用取决于其是否能高效地支持现有业务，其中主要为非连接业务。本文介绍了几种基于ＡＴＭ 的非连接业务支持方式和协议体系结构，对其进行了评述并对ＩＰ分组到ＡＴＭ信元的封装效率进行了分析。     

管内机器人研究中的几项新技术

介绍了我们研制的管内机器人中应用的具有创新性的三项技术：１．轮式全主动新型行走机构；２．内壁环带视觉装置；３．新型离心喷涂器。     

单小区模型的掉话率分析

掉话率是无线通信网络中最重要的关键性能指标(KPI)之一,本文分析了中国移动在讨论网络性能评估方法时提出的3个不同的掉话率计算公式,通过建立一个单小区的模型,使用一些合理的假设和分析,从理论上确定了一个最为准确的计算公式.     

巧用心理暗示提升高校图书馆服务质量

心理暗示是用含蓄、间接的方法,在无对抗的条件下,对人的心理和行为产生影响的过程。在高校图书馆的读者服务工作中,馆员们若能遵循目的性、权威性等原则,灵活掌握和运用言语暗示、行为暗示、环境暗示等方法,就能更好地利用心理暗示的积极作用,提升服务质量。     

美国食品安全管理法规与举措

以美国国会研究服务部对第107届国会就食品安全方面的一份报告为基础,主要对美国的公共健康问题现状、美国食品安全的联邦规范框架组成、美国食品安全控制最新进展和国会对食品安全提出的新议题做了综述,对我国的食品安全控制和管理体系的建设发挥一点借鉴作用。     

基于数字CATV的超宽带技术研究

如何利用现有的数字CATV系统开展各种增值业务已成为一个重要课题.首先简要介绍了数字CATV和超宽带技术,然后给出了两种超宽带技术在现有数字CATV系统中的应用方案,利用这些方案可以有效地开展各项增值业务.     

《无线电频率划分规定》学习心得

主要介绍学习新的《无线电频率划分规定》的目的，《无线电频率划分规定》的特点，作了哪些重要修改和划分表的主要内容及如何贯彻执行《无线电频率划分规定》。     

Minimum-Energy Translational Trajectory Generation for Differential-Driven Wheeled Mobile Robots

Mobile robots can be used in many applications, such as exploration, search and rescue, reconnaissance, security, and cleaning. Mobile robots usually carry batteries as their energy source and their operational time is restricted by the finite energy available from the batteries. Therefore, energy constraints are critical to the service time of mobile robots. This paper investigates the minimum-energy control problem for translational trajectory generation, which minimizes the energy drawn from the batteries. Optimal control theory is used to find the optimal velocity trajectory in analytic form. To demonstrate energy efficiency obtainable, we performed simulations of minimum-energy velocity control and compared the results with loss-minimization control and energy-optimal trapezoidal velocity profiles. Simulation results showed that significant energy savings can be achieved, of up to 9% compared with loss-minimization control and up to 10% compared with energy-optimal trapezoidal velocity profile. We also performed an actual robot experiment using Pioneer 3-AT platform to show the validity of the proposed minimum-energy velocity control. The experimental results revealed that the proposed minimum-energy velocity control can save the battery energy up to 10% compared with loss-minimization control. Categories (3): Robot control, (5): RobotMotion Planning     

论社区服务产业化

社区经济作为一种优化的资源配置方式，利用社区服务为载体，将社区内互不相联的各种经济成份变为利益共同体，建立一种新的经济生产方式，从而带动社区乃至更广区域的经济发展。