新型3-PUU并联机构的运动学和动力学分析及建模仿真

介绍了一种新型3-PUU并联机构,对其运动学方程进行分析,根据机构特征推导出转动支链和动平台的速度公式;采用Lagrange方程建立机构的动力学模型;分别在机构的3个移动支链上施加运动,通过计算机模拟,得到动平台的运动轨迹、受力、速度和加速度随时间变化的关系.     

THREE-DIMENSIONAL NUMERICAL SIMULATION OF AERATED FLOWS DOWNSTREAM SUDDEN FALL AERATOR EXPANSION-IN A TUNNEL

Air entrainment is known to be one of efficient and inexpensive methods to prevent cavitation damages in hydropower projects.The shape of sudden expansion-fall is used as a common device for mitigating cavitation erosions.The complex flow patterns with cavitation are numerically simulated by using the realizable k-εturbulence model and the air-water mixture model.The calculated results are compared well with the experimental results as well as those obtained with the k-εturbulence model with the Volume Of Fluid(VOF)Model.The calculated results agree well with the experimental data for the aeration cavity and wall pressure.Moreover,the air concentration near sidewall is simulated by a mixture model.It is found that the mixture turbulence model is superior to the VOF turbulence model.     

基于位置的机器人视觉伺服控制系统研究

大多数视觉伺服研究中,不考虑机器人的动力学特性,把机器人当作一个理想定位设备。本文考虑其动力学特性,采用基于FNN和CMAC控制器结合kalman滤波对目标运动状态估计的方法,实现了机器人对目标运动的跟踪。并对一个二连杆视觉伺服系统进行了仿真,仿真结果说明了算法的有效性。     

浅析恶意代码的机理及其模型

本文从操作系统的结构性缺陷角度,阐述产生恶意代码的源头,指出当前通用PC操作系统把设备驱动、文件系统等功能都纳入系统内核,导致内核代码庞大,增加了系统保护工作的难度。并对计算机病毒的传播机理进行了形式化描述,研究了蠕虫程序的模块结构,建立了数据驱动型软件攻击的理论模型,分析了其构成威胁的本质原因。     

基于OGRE和ODE的碰撞检测在巷道漫游系统中的研究

为了提高交互漫游系统中动态人物与静态场景对象之间的碰撞检测性能,提出了将动态人物采用包围盒的方法,与地面、巷道等静态物体采用三角网格面的方法相结合的思想,并将其应用于OGRE和ODE环境的巷道漫游系统中。结果表明,此方法提升了碰撞检测性能,满足了虚拟现实中实时性的要求。     

基于OGRE和ODE的碰撞检测在巷道漫游系统中的研究

为了提高交互漫游系统中动态人物与静态场景对象之间的碰撞检测性能,提出了将动态人物采用包围盒的方法,与地面、巷道等静态物体采用三角网格面的方法相结合的思想,并将其应用于OGRE和ODE环境的巷道漫游系统中。结果表明,此方法提升了碰撞检测性能,满足了虚拟现实中实时性的要求。     

一种基于加法链的快速标量乘算法

给出一种标量的串长加法链算法来提高椭圆曲线标量乘法的效率。新的标量乘算法结合底层域直接计算2Q+P、2^nR+S算法,使用大小窗口法将串长算法和滑动窗口算法结合,加法链长度、存储空间和预计算都减少,其效率比二元法提高53%,比NAF法提高47.5%,比串长算法提高46.2%,比Windows法提高42.2%。     

多Agent系统的研究

自agent术语引起国内学者重视以来,人们一直试图寻找一个贴切的汉语名词,“代理人”“智能体洲结点”等概念应运而生。但这些概念都不能令人满意,因为无论是“智能体”、“代理人”,还是“结点”,都仅部分地反映了agent的特征,而未完全地反映其本质属性,故本文仍使用agent的英文形式。