步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

采出水配伍性及结垢趋势评价方法与展望

综述了国内外油田水配伍性实验原理及评价方法,包括静态配伍性实验和动态配伍性实验,并对比评价了各种方法在工程实际应用中的优缺点。同时描述了垢的形成机理并提出了几种不配伍性导致的结垢趋势评价方法,分别是静态模拟实验法、动态模拟实验法、计算机预测法。最后展望了结垢趋势预测的最佳方式,需全面考虑热力学、流体力学以及结晶动力学等因素,注重水的结垢速率研究,从而开发更通用更准确的结垢预测模型是今后发展的方向。     

真空加料技术及应用研究

开发一种新的烟叶加料方式——真空加料技术,通过实验确定贵烟(国酒香)产品最佳的料液浓度以及工艺方式,并对加料的均匀性及加料后烟叶的致香成分进行检测,试验表明:国酒香料液最佳浓度1.96%,最佳工艺方式为进行三次加蒸汽并分别闷车2分钟,加料后车仓内上中下层烟叶吸料均匀,致香成分增加明显,烟叶感官质量明显提升。     

关键时刻能担当

"顺北5-6CH井发生失返性漏失,现场储备钻井液告急。"2020年12月15日,正在现场驻井的西北油田钻井液监督陈旺接到电话后,请求兄弟单位配合,协商就近从顺北56X井倒运110立方米钻井液应急。大家急成了一团。陈旺打开钻井远程作业支持系统,认真研究着5-6CH井的各项技术参数。根据对地层的了解和泥浆的分析,他有了一个大胆的想法,虽然泥浆漏失严重,可井底应该有6米左右的沉砂,能不能让井底的沉砂沉淀,形成自然封堵墙。     

老年人都应该吃阿斯匹林吗

阿斯匹林是一个颇具传奇色彩的药物,原因有二:一是此药常盛不衰,从1899年至今已逾百年;二是应用甚广,不但用于头疼脑热,还用于心脑血管病等大大小小的病症。其实它还有一个传奇的故事:1898年,年轻的德国化学家费利克斯·霍夫曼为了治疗他父亲的风湿关节炎,在犹太化学家阿图尔·艾兴格林的指导下合成了阿司匹林,给他父亲服用,取得了极好的疗效。次年开始推广使用,至今已跨越3个世纪,仍是世界上应用最广泛的解热、镇痛和抗炎药,     

气管上段腺样囊性癌的临床病理

目的　探讨气管上段腺样囊性癌的临床病理特征及诊断和鉴别诊断要点。方法　收集2000年1月至2014年2月在北京协和医院确诊的4例气管上段腺样囊性癌病例，通过光镜、免疫组织化学及组织化学染色分析其临床病理特征、免疫组织化学特点、诊断及鉴别诊断要点。结果　4例气管上段腺样囊性癌患者中，男1例，女3例，平均年龄47岁(38~57岁）；既往均无腺样囊性癌病史，1例患者既往有结节性甲状腺肿手术史。镜下检查4例均为筛状/管状型腺样囊性癌，3例累及甲状腺组织，3例累及神经组织，未见淋巴结受累。免疫组织化学染色示4例P16、CD117、BCL2、P63、SMA均阳性，Ki67指数平均8%，TTF1和P53均阴性；4例中基底膜样物胶原Ⅳ阳性；组织化学染色示AB/PAS阳性。术后均接受总剂量为48~56 Gy的放疗，随访6~120个月，平均72.5个月，1例术后96个月复发，3例随访期间无复发及转移。结论　气管上段腺样囊性癌是罕见的原发于气管的低度恶性肿瘤，肿瘤生长缓慢，就诊时多数已侵及甲状腺组织，需要与原发于甲状腺的恶性肿瘤相鉴别，特别是在甲状腺穿刺及术中冰冻检查时。结合电子喉气管镜下表现、典型的形态学及免疫组织化学和组织化学染色有助于准确诊断。手术难以切除干净，术后放疗对延缓疾病复发有一定帮助。     

食品安全的“循环”逻辑

<正>2015年"3·15"期间,媒体曝光呷哺呷哺、小肥羊等知名餐饮企业的鸭血检出了猪源性成分;6月1日,中国海关总署查获42万吨"僵尸肉",有的已生产三、四十年;8月4日,国家食药监总局网站上公布了42批次不合格婴幼儿配方乳粉;10月26日,世界卫生组织下属的国际癌症研究机构(IARC)将香肠、火腿、培根等加工肉制品列为致癌物,世卫组织于29日发表声明澄清该报告只是建议人们少吃加工肉而非不吃。     

软岩软化性和膨胀特性对隧道支护结构受力影响分析

通过室内试验和数值模拟,对白垩系下统普昌河组紫红色粉砂质泥岩的软化和膨胀特性及其对支护结构的影响进行了研究。结果表明,该地层岩样的软化系数为0. 17,平均最大膨胀力为2 030. 6 k Pa,具有强膨胀性,遇水易发生软化;围岩饱水膨胀软化后,隧道支护结构弯矩值可比天然状态时增加近2倍～4倍。     

钢结构施工技术在既有结构上拆改、安装中的应用

既有结构地铁停车库上部生根处一般为劲性结构，为确保上盖结构与二次开发住宅户型一致，在结构施工前，要确保一级结构预留的劲性钢框架满足二级开发要求，不满足时，需先进行此部分结构的拆除改造，确保上部结构准确对既有结构的基础传力。