大型零件搬运装配的智能辅助设备防摆控制

智能辅助设备(IAD)是一种可与操作者在同一作业空间共同完成作业任务的智能机械装置.针对大型零件搬运装配过程中存在的负载摆动问题,对IAD的防摆控制进行研究,利用拉格朗日功能平衡原理建立了负载水平运动的数学模型,提出了负载防摆控制策略,分别设计了位置控制器和负载防摆控制器,并对防摆控制进行了仿真研究.研究结果表明,这种控制策略有效可行,在分别改变钢丝绳长和负载质量的情况下,小车运动能够跟踪参考位置,并且在启动加速和减速停止过程中,有效抑制了负载的摆角,使摆角快速衰减到零.该研究对于大型零件搬运装配的IAD运动控制系统的设计与实现具有实际的参考价值.     

无机纳米-聚酰亚胺复合薄膜介电性研究

测试了纳米Al2O3-聚酰亚胺(PI)复合薄膜和纳米SiO2-聚酰亚胺复合薄膜的介电常数、介质损耗角正切和电导电流特性.结果表明,随着无机物含量的增加,两种复合薄膜的相对介电常数和介质损耗角正切增大,电老化阈值减小;无机物含量相同时,Al2O3-聚酰亚胺复合薄膜的相对介电常数和介质损耗角正切比SiO2-聚酰亚胺复合薄膜大,电导电流大,电老化阈值小.     

我国涂料市场的发展现状及趋势

从我国需求旺盛的涂料市场、涂料产品的结构等方面,阐述了我国涂料市场发展的商机;指出环保型防腐涂料的发展方向。     

当心化妆品中的有毒物质

随着人民生活水平的不断提高，化妆品已经慢慢从一种奢侈品的形象转变为家庭常用消费品。同时，去美容院进行美容也成为一种越来越普遍的行为，消费者接触和使用化妆品的频率也越来越高，这就需要我们对化妆品的安全性提出严格的要求。我国的《化妆品卫生规范》中对许多种用于化妆品中的可能对人体产生伤害的成分进行了严格限制，其中比较具有共性的是对化妆品中有毒物质(主要指铅、砷、汞和甲醇)限量的要求，除特别说明的化妆品类型外，所有种类的化妆品均必须符合相关规定。     

一种改进的异步电动机直接转矩控制方法

针对传统异步电动机直接转矩控制方法转矩及磁链脉动大、开关频率不固定的缺点,提出了一种改进的异步电动机空间矢量调制直接转矩控制方法。该方法通过转矩角闭环控制实现定子磁链幅值和相角的解耦,从而获得参考电压空间矢量,实现对磁链误差和转矩误差的控制。仿真结果表明,该方法有效地克服了传统直接转矩控制方法的缺陷,获得了良好的动态响应性能。     

二维弹性问题线性单元边界元法奇异积分问题的处理

采用线性单元的二维弹性问题边界元法具有计算精度高的优点。但当点力所在结点与单元的端结点重合时,出现了奇异积分问题。本工作提出了解决奇异积分问题的一个方法,编制了二维弹性问题线性单元边界元法程序,并给出了两个算例。算例中讨论了角结点附近面力的处理问题。结果表明,本工作编制的边界元法程序是可靠的。     

关于倾斜隔仓板管磨机中研磨体脱离角的计算研究

本文介绍了饲料隔仓板管磨机中研磨体脱离倾斜隔仓板和磨机筒体内表面的条件，获得了脱离角的计算公式，为研磨体动力学的研究提供了基本参数。     

信息化条件下高职计算机教育的改革思路

基于对现有研究资料的调查和从事多年教育行业的经验总结,本人将深入分析高职计算机教学现状,并针对计算机在高职中的具体应用问题谈一谈自己对高职计算机教学改革的看法和意见,以希望能够为高职计算机教学改革提供一些参考。     

浅析气象学基础知识中的几个错误理论

正确的气压的概念某处的气压应是该处单位面积上受到的气体分子的撞击力,且在任意方向上大小相等。在一定状态范围内其大小可用理想气体状态方程式进行计算得到。其大小与重力没什么关系。水平地转偏向力错误的核心是水平地转偏向力的方向为垂直于空气运动的方向,由地球自转引起的空气受力其方向应与地球自转在该处的线速度的方向一致,更不会北半球和南半球方向相反。大气环流的轨迹是纬度越高位置越东纬度越低位置越西,是地球自转上传的摩擦力和不同纬度的空气密度导致粘度不同造成的。在地球自转作用下气体旋转会产生内力的叙述的错误与上是同样的理由。影响热带气旋的移动方向有关的因素：主要与热带气旋产生的位置、牵引风的方向、副热带高压的位置、地球自转等因素有关。     

新课程背景下小学数学教学的几个问题——兼谈几次教研活动后的思考

正2011版《小学数学课程标准》的实施已进入了第三年。我们市也多次组织教师进行理论的学习,进行教学的研讨,着力改变教师的教学理念,革新教师的教学方法,提升教师的教学水平,应该说,通过三年多的努力,教师的教学观念、教学手段方法、课堂教学模式等都渐渐地发生变化,朝着符合课程改革的目标方向发展。但是,从笔者多次参加教研活动得到的信息来看,现阶段小学数学教学还存在着一定的问题,这些问题直接影响了教学