空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制

本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。     

自聚焦棒耦合性能的分析

本文采用光线光学的原理分析了自聚焦棒（ＧＲＩＮ）的光学性能，在折射率分布为抛物线近似的条件下，推导出较为简单的ＧＲＩＮ中的光线轨迹方程，并实验测量了ＧＲＩＮ的耦合效率，从而由理论和实验两方面讨论ＧＲＩＮ的聚焦特性。     

梯度折射率棒中传播的高斯光束轨迹解析解及其存在条件的讨论

本文提出光束轨迹方程的一般解，导出解析解的存在条件，推广了文献［１］的光线传播理论，文中以一特定梯度折射率棒为例，讨论了高斯光束在棒中的传播特性。     

尼龙珩磨棒的应用

滑动轴承的修复拉术要求高,劳动强度大,生产效率低,使用时不利于油膜压力的建立。 1990年6月,我们修理凸轮磨床时,改变了传统的修理方法,采用了尼龙珩磨棒珩磨,效果很好。其优点如下:     

参数空间中鲁棒稳定性问题

本文研究了单输入多输出(SIMO)和多输入单输出(MISO)线性定常控制系统在对象 参数扰动下的鲁棒稳定性问题,并对一给定的控制器,系统在标称参数P°下闭环渐稳的情 况,提出了在参数空间中构造比中心位于P°的最大稳定超球还要大的稳定超球的方法,从而 改善了鲁棒稳定性判据.     

一种新型悬臂棒条筛的设计与应用

介绍了一种新型悬臂棒条筛分机械,论述了其结构、工作原理和技术特性。从理论和实践两方面论证了它的结构、处理能力、筛分效率、返矿率都明显优于普通悬臂棒条筛分机械,可广泛应用于高炉槽下烧结矿的筛分作业。     

柱体自由扭转时的最优横截面形式

当柱体自由扭转时，柱体的抗扭性能与横截面形式有关，针对单连通域下的具有最优抗扭性能的横截面形式问题，本文建立了相应的最优形式控制模型，并通过变分法求解得到：在横截面面积相等的情况下，圆截面是所有截面中使结构整体应变能最小和扭转刚度最大的截面形式，这与圣维南所给的一般性结论是一致的。