圆锥形件变压边力拉深工艺的研究

进行了板料的恒压边力和变压边力拉深实验,分析了变压边力拉深工艺对板料拉深性能的影响,得到了不同压边力模式下圆锥形件壁厚的变化规律。结果表明,变压边力拉深工艺能够极大提高板料的极限拉深高度。     

高精度铝带材纵剪机

介绍了高精度铝带材纵剪机的类型及最新技术，并对影响剪切质量的关键因素、张力控制形式等进行了综合分析。     

Diffusion bonding/superplastic forming of Ti-6Al-6V-2Sn/SUS 304 stainless steel/Ti-6Al-6V-2Sn

The superplasticity of the Ti- 6Al- 6V- 2Sn alloy for different temperatures was evaluated by single-sheet free blowing. The optimal superplastic temperature for the Ti- 6Al- 6V- 2Sn alloy was found to be 850 °C. Diffusion bonding of Ti- 6Al- 6V- 2Sn and 304 stainless steel was carried out in a vacuum. The interface of both bonded alloys was examined by EPMA. The concentration profile of Ni exhibited a peak at the interlayer and a valley adjacent it, whereas that of Cr exhibited a peak where Ni showed the valley. X- ray diffraction (XRD) analyses showed that the Fe ₂ Ti, NiTi, and CrMn Intermetallic compounds and the Cr element formed at the interface. The thickness profiles of the blown specimens were measured and compared with theoretical calculations.     

当代大学生心理障碍分析及预治对策

大学生心理障碍是当代大学生管理教育工和的突出问题。本文探讨了当代大学生心理障碍的类型和成因，并提出了预治的办法。     

基于协作度的分布式自动协商联盟形成机制

现有联盟形成的研究中大都没有考虑到不同Agent的协作资源和协作态度不同的异质性,而是假定所有Agent具有相同的协作资源和协作态度.为此提出一种基于协作度的分布式自动协商联盟形成机制(collaborative degree-based distributed automatic negotiation coalition formation mechanism,CDBDN),通过对处在网络拓扑结构中Agent的协作资源和协作态度的描述建立Agent协作度的概念.以分布式的应用环境为背景,建立分布式协商协议(distributed negotiation protocal,DNP)来实现分布式自动协商方式构建联盟.该机制建立了分布式协商协议和引入了Agent协作度,提出基于Agent 协作度的协商策略.实验结果表明,该机制在联盟形成的效率、Agent协商效率和个体效用方面都表现出有较好的性能.     

多个水下机器人动态任务分配和路径规划的信度自组织算法

针对多个水下机器人(autonomous underwater vehicles,AUVs)动态任务分配和路径规划速度跳变问题,引入栅格信度函数概念,给出一种改进的栅格信度自组织(belief function self-organizing map,BFSOM)算法.目的是控制一组AUV有效地到达所有指定的目标位置,同时保证AUV能够自动的避开障碍物.首先,自组织神经网络(self-organizing map,SOM)算法对多AUV系统进行任务分配,使得每个目标位置都有一个AUV去访问.整个分配过程包括定义SOM神经网络的初始权值、获胜者选择、邻域函数的计算3个步骤;其次,根据栅格信度函数和环境信息更新SOM获胜神经元的权值,使得每个AUV在访问对应目标的过程中能够自动避障并且克服速度跳变,实现AUV自动有效路径规划.最后,通过仿真实验证明了本文提及算法的有效性.     

基于图像处理的株高无损测量方法研究

为了在定量化研究植物株高过程中实现无损测量,同时降低户外植物生长监测的硬件成本,方便设备安装和操作,依托立体视觉技术,提出了一种基于图像处理的株高无损测量方法.以测量棉花株高为研究对象,首先,在棉花生长无损监测系统中,通过标定后的单个摄像机获取棉花植株图像,在二维图像空间将棉花株茎简化成两个关键点坐标,然后利用摄像机参数矩阵以及对两个关键点的约束条件,获得植株在世界坐标系中的三维信息,从而获得植株高度.实验结果表明,该算法在进行植株高度测量时,其误差范围可以控制在5 mm以内,该方法是可行的、有效的.     

基于速度修正项的机械臂避障路径规划

针对机械臂运行过程中存在的碰撞问题, 提出一种基于速度修正项的机械臂避障路径规划方法. 利用B 样条曲线进行机械臂关节空间规划, 使机械臂能够在特定时刻运行到指定构型. 在运行过程中, 利用碰撞检测算法实时计算机械臂与障碍物的最小距离, 在碰撞即将发生时引入积分为零的避障速度修正项改变机械臂运行轨迹, 使得机械臂能够在实现障碍回避的同时, 保证其在特定时刻通过指定构型的要求. 仿真实验表明了所提出方法的正确性和有效性.     

NLOS环境下的车辆位置信息协作式获取和验证方法

车载网VANETs中网络服务和应用需不断交互车辆的位置信息,而节点之间的障碍物使两车间产生非视线距离NLOS(nonline of sight),同时也阻碍位置信息的交互.针对如何获取车辆可靠的位置信息,提出了一种位置信息协作式获取方法.首先在假设条件成立的情况下,建立车辆协作式位置信息获取模型,同时基于三角算法获取车辆位置信息;其次,设计协议算法对所获得的信息结合距离计算进行二次完整性验证;最后用仿真软件对所提出的位置信息获取和验证的算法分析,从感知率、信道利用率、发送成功率和响应时间等指标对算法进行了评价.仿真结果表明,NLOS环境下的车辆位置信息协作式获取和验证方法有利于维护NLOS环境下定位服务准确性,能够对所获取的信息进行正确性判断,有一定的借鉴价值.     

基于Matlab的机器人避障仿真软件设计

为了提高机器人避障算法开发效率,设计了一种基于Matlab的机器人避障算法设计与试验仿真软件。该软件分为用户图形界面、避障算法系统模型两大部分。其中用户图形界面是基于Matlab 图形用户界面( GUI)实现的,能够实现参数设置、结果展示等功能,给用户提供了一个操作及管理平台;避障算法系统模型是本软件实现的关键,包括探测传感器模拟和机器人运动模拟,其通过Matlab语言编程和Simulink模块组建实现。全面阐述了仿真软件的系统建模、软件编程和用户图形界面设计,并对仿真软件实现所采用的关键技术进行了详细说明。仿真实例表明,该软件运行平稳,能清晰直观地展现机器人的避障过程。