有环境约束时完成一族跟踪任务的力控制

本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法，这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动，最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性。     

中国的三种非同步轨道卫星移动通信系统星座方案

本文介绍基于我国的三种非同步轨道卫星移动通信系统星座方案：低、中轨系统各有２４和１８颗星，轨道高度分别为１３２６和８０３５ｋｍ，两系统各以５°和３０°的仰角对我国的覆盖率为９９．７８％和９９．９６％；椭圆轨道系统１２颗星，近、远地点分别为４２７和２９０６ｋｍ，以７°和１５°仰角对我国北纬２０°以上地区覆盖率分别为９７．９０％和８９．６１％，若增加４颗中轨卫星，以１５°仰角对我国的覆盖率为９９．９９％。     

6m焦炉移动设备故障分析及处理

对6m焦炉移动设备运行特点及损坏原因进行了分析，并对6m焦炉移动设备PLC系统，液压系统的故障及其处理方法进行了探讨。     

Coliphage prevalence in high school septic effluent and associated ground water

At the present time, somatic and male-specific coliphage and human enterovirus groups are being considered as indicators of possible pathogenic human enteric virus contamination from fecal contamination. A primary attribute for any indicator of fecal contamination is its prevalence at the source and in associated ground water. It must be consistently found in the source material at concentrations that are measurable with available techniques. Over a period of ten months, male-specific and somatic coliphage ranged from 7000 to 4,000,000 PFU/L in the effluent from a multi-user septic-tank. Unlike the values determined for septic-tank effluent, coliphage concentrations measured in ground water over this same period only varied by five-fold. Coliphage concentration in ground water under the down-gradient edge of the drainfield contained 1000 PFU/L. This concentration decreased at −1 log₁₀/5 m during 17.4 m of ground-water transport. From these data, coliphage concentrations in septic-tank effluent seem sufficient to allow their use as indicators of fecal contamination in ground water.     

用奇异模型描述的受限机器人的学习控制

本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。     

水下灌浆隧道围岩应力与位移分析

目前对隧道围岩的应力与位移分析，其前提都是以围岩为均质材料，而灌浆隧道的围岩是由两层不同力学性能材料构成的夏合结构，其应力与位移特点不同于均质围岩。基于岩体的弹脆塑性模型及非关联流动法则，考虑地下水压力的作用，对灌浆隧道围岩的应力与位移进行理论分析，获得了围岩位移曲线。     

美籍华裔专家讲通信工程技术新动态

本文扼要介绍１９９５年北京中美工程技术研讨会通信组五位美籍华裔专家关于通信技术新动态的专题报告。一是宽带综合业务数字网的同步数字系列（ＳＤＨ）和异步转移模式（ＡＴＭ）；二是光纤通信系统的光放大器（ＯＦＡ）、波分多路（ＷＤＭ）、光电子集成（ＯＥＩＣ）、色散补偿和新型光纤；三是蜂窝网车载移动通信和全国性个人通信业务（ＰＣＳ）、时分多址（ＴＤＭＡ）和码分多址（ＣＤＭＡ），四是智能网（ＩＮ）体系结构、概念模型和业务管理系统（ＳＭＳ）；五是数字传输网的恢复（ＦＡＳＴＡＲ）、维护（ＴＭＰ）和供应（ＴＳＮＯＷ）三种管理平台，及综合网络管理系统（ＩＮＭＳ）。     

管内机器人研究中的几项新技术

介绍了我们研制的管内机器人中应用的具有创新性的三项技术：１．轮式全主动新型行走机构；２．内壁环带视觉装置；３．新型离心喷涂器。     

TN-S系统接地方式中重复接地的探讨

通过对TN S系统接地方式中重复接地的探讨 ,介绍了重复接地对N线和PE线的不同作用 ,明确了TN S系统接地方式中重复接地的设计和施工方法。     

Effect of reliability of grounding of the shaft of a turboset on the operation of devices for control and protection of exciting circuits

Disturbance of the grounding of the shaft of a turboset or its absence for technical reasons can result in failure, misoperation, limitation of the operating zone, errors or limitation of the sensitivity of devices for control and protection of exciting circuits from single-point leakage, and electroerosion of elements of the turboset structure. Measures for increasing the reliability of the grounding of the shaft are discussed. __________ Translated from élektricheskie Stantsii, No. 3, March 2006, pp. 61–66.