柔性机器人的控制

柔性机器人的控制周其节，徐建闽（华南理工大学自动控制系·广州，５１０６４１）一些应用领域要求机器人耗能低、快速和重量小，因而机构要设计得轻巧．如果对机器人运动的性能要求较高，则在设计控制器时必须考虑机械在运动中的弹性变形．近年来柔性机器人的控制问题已...     

柔性石墨复合板压缩回弹特性影响因素研究

本文研究了压缩应力、柔性石墨面板的密度以及金属冲剌板尺寸参数对柔性石墨复合板压缩回弹特性的影响，结果表明：１）当压缩应力增加时，复合板压缩率随之线性增加．而回弹性则线性减少；２）柔性石墨面板密度约小于１．５ｇ／ｃｍ３时，复合板压缩回弹特性与柔性石墨板材相似，主要受面板密度的影响；面板密度约在１．５ｇ／ｃｍ３以上时复合板压缩回弹特性主要受冲剌板的影响，而不受面板密度影响；降低冲剌板厚度和冲剌高度可适当提高复合板的压缩率，降低回弹率；改善了压缩率与回弹率的相互配合。     

30mm自动炮供输弹系统性能分析

本文根据俄罗斯提供的技术资料，对30mm自动炮供输弹系统TKE-818．03进行了较详尽的介绍。通过对系统作用原理的分析，阐述了其主要零、部件的结构性能，并对俄方的设计思想进行了初步探究。     

柔性植物阻流特性研究

河流中的植物不仅影响河流的泄洪能力而且在生态的修复中起重要作用,因此对含植物明渠水流的阻力特性及紊流特性的研究显得非常重要。将河道中含柔性植物的水流视为充分发展了的紊流,在实验室中用特定材料模拟柔性植物,通过水槽试验用三维ADV对淹没柔性植物段紊流特性进行了测量研究,分析了含淹没柔性植物明渠水流的水力学特性及阻力特性并得出其曼宁糙率n的变化规律。对试验结果分析表明,含淹没柔性植物的垂向流速分布不再符合指数分布;其紊流具有明显的各向异性特性;植物冠层交界处,水流紊动交换强烈,该处紊流强度及雷诺应力出现最大值。     

大型空间柔性结构基于H2范数的模型降阶

本文给出一种简单易算的大型空间柔性结构的模态缩减法。分析了小阻尼条件下全系统及各阶模态子系统传递函数H2范数的特点，进而定义了系统模态重要度序列，据此序列给出了在H2范数度量下的最优降价系统。仿真算例表明，基于H2范数的模态缩减法明显优于普通的模态截断方法。     

介绍一种新型熟料窑密封装置

在氧化铝行业中，熟料窑窑头和窑尾密封是降低能耗、减少污染、保证窑热工稳定以及操作稳定性的重要条件，也是各厂普遍存在的一个难点问题。本文提出了一种新的复合式密封技术，并对其结构、工作原理、设计安装要点、应用体会等进行了详细介绍。