双目视觉与惯导融合的移动机器人定位方法

为了提高移动机器人的定位精度,提出一种双目视觉与惯导融合的视觉SLAM算法.在视觉SLAM前端部分,为了保持直接法计算速度快及特征法精度高的特点,提出一种融合直接法和特征法的半直接法双目视觉里程计.在后端优化阶段,将视觉数据与IMU数据相互融合,在滑动窗口中以非线性优化的方式构建误差函数,优化位姿计算精度.在EuRoc数据集中对本文提出的算法进行试验验证.结果表明,与开源的视觉惯导融合的SLAM系统OKVIS、ROVIO和VINS-Mono相比,本文系统在Machine Hal l与Vi con Room两个场景中的定位精度均得到了明显的提升,同时可以保持较高的运行效率.     

语素关联约束的动态环境视觉定位优化

在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹.对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法.首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果.本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大.试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F1约为87％,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38％.     

新工科背景下测绘工程专业创新型人才培养研究与实践

针对测绘工程专业新工科建设中存在的"重知识、轻能力""重理论、轻实践""重科研、轻教学"等问题,以培养测绘工程专业创新型人才为出发点,结合新工科建设和专业认证实践,提出了专业建设与改革思路,通过重构创新人才培养体系、强化实践教学平台建设、筑牢"以本为本"防线等改革措施,提高专业建设水平、教师教学科研能力以及学生实践创新能力.构建的"基础型、发展型、创新型"人才培养模式以及专业建设与改革思路,对我国同类型高校测绘工程专业新工科建设具有借鉴价值.     

HERON背包SLAM激光扫描系统在建筑规划测量中的应用

目前城市建筑工程规划核验竣工测量工作仍以传统测绘为主要技术手段,随着三维激光扫描技术的发展,即时定位与地图构建(SLAM)背包激光扫描技术发展日趋迅速.通过对比分析传统竣工测绘和华测HERON背包SLAM激光扫描系统两种测绘方法,探讨HERON背包SLAM激光扫描系统在建筑竣工测量中的实用性.     

石窟寺文物的数字化保护与利用

随着信息技术的飞速发展,石窟寺文物的数字化保护与利用引起了国内外的广泛关注。文章从石窟寺文物数字化采集、保护和利用等方面进行系统梳理,重点分析石窟寺文物数字化保护中三维信息获取、三维重建评价以及三维打印等相关前沿信息技术的应用现状。并针对石窟寺文物数字化保护和利用工程实践中的难点,给出采用激光脉冲三维采集细部结合多视图重建采集整体形状的三维重建结合三维打印的解决方案。同时,针对摄影测量计算过程中可能出现的整体形状偏差,采用脉冲式激光三维扫描仪在石窟中进行整体扫描来建立石窟三维形状的框架,以对多视图重建计算中的空间解算误差进行约束。其中,提出了基于关键参数一致化的分布式集中约束调整方法,在保障精确度的同时得到更好的计算效率。然后通过云冈石窟和龙门石窟字化保护和利用的经典案例,具体分析工程实践中的难点,并探讨以上解决方案的可行性。综合考虑成本与效果等多种因素,该方案是当前技术条件下性价比相对较高,同时可以兼顾色彩与质感原真再现的解决思路。最后对未来趋势进行展望并给出相关技术和应用建议。     

基于RT-PPP的低轨卫星实时高精度时间同步方法

实现低轨导航增强的关键前提是实现低轨星座的整网时间同步,本文针对低轨导航增强系统,提出了一种基于实时精密单点定位(RT-PPP)的低轨卫星高精度时间同步方法,以解决低轨星座实时高精度时间同步的问题. 本文分析了在处理过程中存在的各类误差,介绍了低轨卫星采用状态空间(SSR)改正信息通过精密单点定位(PPP)实现实时高精度时间同步方法的处理流程,将此方法应用于气象、电离层与气候星座观测系统(COSMIC)卫星实测数据的处理,并将该方法与采用广播星历伪距的方法以及事后精密星历的方法进行了比较分析. 结果表明:采用SSR改正信息PPP的方式对2颗COSMIC卫星进行GPS双频观测值的解算,得到的轨道误差的标准差在分米级,钟差误差标准差分别在2.4 ns和2.3 ns左右,可以达到纳秒级. 通过对不同方法解算的结果进行比较可以看出,采用SSR改正信息PPP的方法明显优于采用广播星历伪距方法的解算精度,且与事后精密星历PPP的方法解算精度相当.      

我国警用地理信息系统建设的实践与思考

针对大数据时代新技术对我国警用地理信息系统(PGIS)发展所带来的巨大冲击和挑战,该文回顾了我国公安机关20世纪90年代中期以来在PGIS实践探索方面所经历的4个阶段主要发展历程;分析了 当前PGIS发展所面临问题、挑战及与国外的应用差距;提出了 PGIS后续技术优化升级与应用生态体系构建、警务时空大数据关键技术研究、学科建设、国外先进技术引入及本地化优化等相关建议.指出今后PGIS技术研究和应用重点,将从当前以警务地理信息资源共享、可视化管理与空间查询应用为主的阶段,逐步向基于云的警务时空大数据分析与犯罪预测阶段发展过渡.     

桥梁健康监测与评估中的静力水准技术研究

近年来,我国的桥梁建设事业发展迅速,在桥梁数量大幅增加的同时,其安全形势却较为严峻,因此,越来越多的人开始重视桥梁运营的安全性及耐久性。桥梁健康监测技术通过对桥梁结构的监控及评估,在桥梁运营状况发生异常时发出预警,能够为桥梁的维护及管理提供科学的指导和依据。而静力水准监测技术与传统的光学水准监测技术相比,具有实时性、高精度、自动化等优点。因此,本文对比研究了不同的静力水准仪,并最终推荐选用磁致伸缩式静力水准仪作为监测的仪器。     

地理测绘理工交叉融合硕士生培养探讨

当前科技创新已经步入了多学科交叉融合时代,基于学科融合的复合创新型硕士生培养是我国研究生教学培养的改革方向.地理学与测绘科学与技术是地学大门类下的2个一级学科,二者具有很强的学科交叉性,本文在分析江苏师范大学地理测绘与城乡规划学院2个学科当前硕士生培养状况的基础上,探讨了2个学科交叉融合硕士生培养的思路.     

武汉大学资源与环境科学学院诚聘海内外英才

武汉大学资源与环境科学学院涵盖地理学、环境科学与工程、测绘科学与技术、公共管理等4个一级学科,是一个多学科交叉的综合性学院。学院努力追求卓越目标,共建1个"双一流"学科,拥有地图学与地理信息系统、地图制图学与地理信息工程等2个国家级重点学科,地理学、环境科学与工程、土地资源管理等多个省级重点学科,拥有和共享4个一级学科博士点和博士后流动站,各学科方向均可招收硕士生和博士生。设有7个本科专业,2个专业入选国家"双万计划",是国家理科基础科学研究与教学人才培养基地(地理科学)。