Minimum-Energy Translational Trajectory Generation for Differential-Driven Wheeled Mobile Robots

Mobile robots can be used in many applications, such as exploration, search and rescue, reconnaissance, security, and cleaning. Mobile robots usually carry batteries as their energy source and their operational time is restricted by the finite energy available from the batteries. Therefore, energy constraints are critical to the service time of mobile robots. This paper investigates the minimum-energy control problem for translational trajectory generation, which minimizes the energy drawn from the batteries. Optimal control theory is used to find the optimal velocity trajectory in analytic form. To demonstrate energy efficiency obtainable, we performed simulations of minimum-energy velocity control and compared the results with loss-minimization control and energy-optimal trapezoidal velocity profiles. Simulation results showed that significant energy savings can be achieved, of up to 9% compared with loss-minimization control and up to 10% compared with energy-optimal trapezoidal velocity profile. We also performed an actual robot experiment using Pioneer 3-AT platform to show the validity of the proposed minimum-energy velocity control. The experimental results revealed that the proposed minimum-energy velocity control can save the battery energy up to 10% compared with loss-minimization control. Categories (3): Robot control, (5): RobotMotion Planning     

An investigation of the relation between the temperature dependences of the initial unbalance and the output signal of resistance strain sensor bridge circuits

The relation between the initial unbalance and the output signal of bridge circuits when acted upon simultaneously by the physical factor being measured and the temperature of the surroundings when the bridge is supplied from a voltage or current source is investigated. Analytic relations are obtained which explain the temperature dependence of the useful output voltage under external physical action. __________ Translated from Izmeritel’naya Tekhnika, No. 1, pp. 48–49, 2007.     

智能型MNS低压开关柜

MNS智能低压开关柜是ABB公司的新一代产品。除具有设计灵活、结构紧凑和免维护等特点外，安全可靠性是其最突出的优点，包括抗故障电弧、可靠的绝缘分隔及接插性能、可靠的抽屉单元和温升限制。采用和智能化电动机控制中心INSUM及配电智能化控制和能量管理系统ESD2000的完美结合，开发了了基于现场总线的智能化的系统解决方案。     

位置控制器与通用变频器APC系统

在每一周期的开始时的速度值V1预设定到传动装置上进行速度预控制，同时，反馈回来的实际值Sj与S1进行比较计算，得出当时偏差值△S，此偏差值△S乘以比例系数Ksp，得到Vk叠加在Vt上，得出传动装置应具有的速度控制信号V，然后V经速度／电压变换和D／A转换向传动系统的速度控制发出控制信号Uα控制执行机构的定位。调节Ksp的值使系统无超调无振荡。     

钕电解阳极过电位的测定

用慢扫描示波法测定了钕电解的阳极过电位 .考察了温度、阳极电流密度、Nd2 O3添加量、电解质组成等因素对阳极过电位的影响 ,探讨了降低阳极过电位的可能途径 .结果表明 ,阳极过电位随阳极电流密度的增加而增大 ,随温度的升高而减小 ,一定范围内 ,阳极过电位与阳极电流密度的对数呈线性关系 ,满足塔菲尔方程 ;电解质中LiF和Nd2 O3浓度增加 ,阳极过电位降低 ;适当控制阳极电流密度、升高温度、增加电解质中LiF和Nd2 O3的浓度并尽可能减小极间距 ,均有利于降低阳极过电位     

基于CAN总线的多回路温度检测仪

本文以AT89C52单片机为核心，设计了一种高精度，低价格的采样电路，完成了对现场6个点温度的采样。并且采用了现场总线技术，融入了CAN(Control Area Net)功能，性能可靠，开放型强，特别适合于工业现场温度的测量。     

液晶电控效应的实验研究

详细阐述了液晶的电光效应,介绍了利用分光光度计测量液晶透射比的方法。通过改变加在液晶盒上的电压大小及其频率高低,详细测量了液晶的透射比。通过做图分析了液晶的电控双折射效应,得出液晶的透射比随所加电压的大小和频率的高低而变化,以及液晶的阈值电压随频率的增高而减小的规律,这对液晶器件的设计与研究均具有一定的参考价值。     

基于RS485总线的面粉厂集散控制系统

概述了面粉厂的基本状况及技术要求，详细介绍了面粉厂控制系统的控制方案及设计方法。给出了基于RS485总线集散控制系统的硬件配置和软件设计。系统实际应用表明，该方法为实现低成本的网络控制系统提供了一个实例。     

MAX6625型温度传感器的原理及应用

MAX6625是美国Maxim公司生产的一种新型智能温度传感器,它在风扇控制、温度告警、系统温度测量及工业设备中得到了广泛应用.介绍MAX6625的功能和结构,分析MAX6625的工作原理,给出采用MAX6625进行温度测控的电路及编程.     

自动检测系统原理应用和发展状况的研究

自动检测系统广泛应用于各类产品的设计、生产、使用、维护等各个阶段,对提高产品性能及生产率、降低生产成本及整个生产周期成本起着重要作用。首先介绍了检测、检验以及自动检测系统的概念,其次通过自动检测系统的各个组成部分,详述了系统的工作原理,介绍了自动检测系统组建的概念、结构以及在组建中所使用的关键技术。对早期的自动检测系统和新一代自动检测系统进行了介绍,并详述自动检测系统的3个发展阶段。