Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

基于PC/104总线的电传操纵系统检查仪设计

主要阐述了基于PC／104总线的电传操纵系统检查仪的软、硬件设计，提出了使用数据库技术编写测试库，简化测试软件编程的方法。经实际使用表明：该检查仪具有自动化高、测试速度快、精度高、操作简单、可维护性好等特点。     

一种基于扩频技术的远程自动抄表系统

电力线载波通信是一种经济、方便的数据传输方式。文中给出了一种新的基于扩频技术的远程自动抄表系统。首先介绍一种在低压配电线上实现数据传输的调制解调芯片PL2101，包括其工作原理、功能特点，并且对电力线远程抄表的组成进行了分析。然后对PL2101在自动抄表中的应用(包括硬件与软件流程)进行了说明。     

1-MCP对香石竹切花保鲜作用初探

香石竹切花用不同浓度的 1 -MCP处理 ,依据瓶插寿命和外观品质得知以浓度为 B处理 0 .3× 1 0 - 8的 1 -MCP处理效果最佳。观测于此浓度 1 -MCP处理液中瓶插的香石竹切花的有关外观形态品质和生理生化指标 ,结果表明 :与对照相比 ,1 -MCP处理能提高香石竹切花观赏值 ,减少香石竹的萎蔫程度 ,在促进开放速度、蕾径增大、花朵大小方面均优于其他处理和对照。此外 1 -MCP处理还具有保持香石竹延迟叶片质膜相对透性增加 ,对叶片叶绿素、花瓣蛋白质和花青素含量变化有一定的影响     

任意厚度压电层合闭口柱壳的精确解

从三维弹性理论和压电学理论出发,通过假设边界函数,导出压电层合闭口柱壳的状态方程,并运用状态转移矩阵方法给出满足两端和内、外表面所有任意边界条件的精确解析解。此解计及了正交异性压电弹性体的所有弹性常数和压电学常数,满足层合壳所有基本方程和层间连续条件,适合任意厚跨比。     

用GC/MS联用技术分析香紫苏挥发油成分

水蒸汽蒸馏香紫苏花序及叶得精油0.7-1.5%。经GC/MS分析,鉴定出46种香气成分,约占出峰面积的97%,其中含量较高的为芳樟醇、α-松油醇、乙酸芳樟酯、乙酸橙花酯、乙酸香叶酯、石竹烯及β-荜澄茄油烯。     

太阳耀斑产生前的Hα红移速度场

太阳耀斑是太阳大气中剧烈的动力学事件.在耀斑脉冲相期间,由发射光谱谱线的红不对称性计算所得的Doppler速度已经得到了广泛的研究.Fisher通过数值模拟计算认为,红不对称性是由于色球压缩区的向下运动所致.但是,在耀斑事件之前是否存在谱线的红不对称性?它与耀斑的发生是否存在着必然的联系?这对耀斑的研究和预报有着十分重要的意义.艾国祥等人对1989年太阳AR5395活动区的28次耀斑事件的观测结果进行归纳,认为:耀斑出现在0.5—2h之前的HβDoeppler红移速度区,并位于Hβ速度场反变线的红移一侧,指出无论在耀斑前或耀斑时,色球中耀斑都具有下降流的特征.我们利用南京大学太阳塔的二维CCD成像光谱仪对1993年12月26日的1N/M1.5耀斑的爆发全过程进行了Hα的CCD二维光谱观测,特别是,在耀斑初相(04:02UT)前44min(03:18UT)也获得了一幅Hα二维光谱图像,这在太阳的二维光谱观测中是十分宝贵的.所采用的Hα谱线宽度为～1.0nm,每个象元对应为0.0042nm,在图像狭缝方向的分辨率为2”00,图像视场为2.’77×1.’33.图1分别展示了耀斑爆发前,脉冲相和主相的Hα蓝翼-0.1nm等强度轮廓图.     

大别超高压榴辉岩高温高压下地震波速和密度的初步实验研究——对造山带地壳深部组成和莫霍面性质的启示

<正>深部岩石高温高压下物理性质是制约地球物理测深成果解释、建立岩石圈物质组成和结构模式、探讨超高压变质带俯冲和折返机制的先决条件,也是大陆科学钻探先行研究的重要基础性工作.地震各向异性(Seismic anisotropy)和S波分裂(Shear wave splitting)研究已成为揭示岩石圈动力学机制的新方向,但目前有关超高压岩石的实验数据尚十分缺乏例如,目前国际上对榴辉岩地震波速实验研究最详细的成果应属Fountain等1994年对挪威加里东造山带榴辉岩的研究,该研究系统测定了至600MPa不同压力下榴辉岩和有关麻粒岩的P波速度和波速各向异性,但未研究S波以及温度对波速的影响.本文报道了大别超高压榴辉岩及其围岩在高温高压和组构定向条件下精确测定地震P波、S波、波速各向异性、S波分裂、泊松比、密度和体积变化的初步成果,探讨了实验结果在大别超高压带深部结构、组成和莫霍面性质研究中的意义.     

哮喘患儿久服大剂量强的松致精神病脑萎缩1例

修某，男，10岁，因情绪不稳，无故发呆，吵闹，语大伦次．辨人不清十来天就医。查体：体温362℃，发育欠佳，对志清楚．呼吸平稳．口唇发绀．谵语、情绪不稳、颈软，双肺呼吸音粗糙，心脏未见异常，全身肌张力和肌力如常，未引出病理反射，可见轻度林状指（趾），既往患重症支气管哮喘6年。一般治疗无效，经常于急性发作时静脉点滴大量地塞米松，近4个月改口服强的松，每次15mg，日三次，总量45mg/日，母亲曾患精神病、已愈、血常规及脑脊液常规检查未见异常，胸片见双肺纹理增强，脑电正常，头CT扫描见脑室略扩大，脑回增宽，脑皮质萎缩…     

生理溶液中磺化酞菁溶液状态的研究

水溶性磺化酞菁能选择性地滞留在肿瘤组织中，是一种新的光动力治疗肿瘤的敏化剂。有关酞菁化合物光动力治疗肿瘤的机制到目前还不清楚，而在生理条件下光敏剂的状态研究对阐明其机制有重要意义。在生理条件下（ｐＨ＝７．２， ０． １５ ｍｏｌ／Ｌ ＮａＣｌ水溶液）对合成的 ３种磁化酞菁（ＺｎＰｃＳ，ＣｌＡｌＰｃＳ，Ｈ２ＰｃＳ）进行吸收光谱研究，探讨了它们在溶液中的聚集状态。结果是ＣｌＡｌＰｃＳ在实验的条件下不发生聚集，而其他两种都呈聚集态。通过分析为二聚体，并获得了平衡常数和单体摩尔吸收系数。