足底驱动型下肢康复机器人的运动学建模与轨迹跟踪控制研究

为简单、精确地实现对一种由高速开关阀和气动人工肌肉作为驱动控制单元的足底驱动型下肢康复机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种基于MATLAB/Simulink的仿真控制模型.基于模块化思想,将该机器人控制系统划分为系统输入模块、位置逆解模块、单支链驱动控制模块和位置正解模块.首先对该机器人进行结构分析,在此基础上推导出其运动学正逆解模型,为位置正逆解模块提供理论依据.然后,建立人体下肢运动学模型,带入关节角度数据得到足底运动轨迹,在此基础上用傅里叶级数拟合得到足心和背伸/跖屈角对时间的函数表达式,作为系统的输入模块.最后,采用关节空间控制方法结合各子模块构造出下肢康复机器人控制仿真模型,特别地,采用了实验的方法验证了单支链驱动控制模块的准确性.在此基础上,在MATLAB/Simulink模块中对所建立的系统仿真控制模型进行了仿真.结果表明,所建立的控制模型能够精确地跟踪期望的运动轨迹,从而验证了控制模型和控制方案的精确性和可行性,为实现该机器人的轨迹跟踪控制提供了有效手段.     

矢量量化及其硬件实现

介绍了矢量量化的基本原理。采用矢量量化方法对分辨率为512×512的数字图像进行了计算机模拟,使由原图像的8 bit/像素降到了0.5bit/像素,同时用硬件实现了矢量量化编码.在硬件实现中,其主要部件采用74S器件,用绝对值减法器作为失真运算器以及编码器.与计算机的数据交换采用DMA方式,大大降低了编码时间.完成一幅分辨率为512×512的数字图像的16:1压缩仅需9s时间。     

大管棚超前支护技术在偏压隧道施工中的应用

阐述了向莆铁路武调隧道进口偏压段超前大管棚的施工，总结了超前预支护技术在通过偏压软弱围岩时的作用。     

北盘江大桥索塔施工的主要工艺探析

现场安装索塔施工是整个桥梁工程的重中之重。本文分析了北盘江大桥索塔工程的主要施工工艺，包括：施工程序及主要机械设备选型，具体施工方法等等。     

夜间条件下心理战防御浅析

<正>心理战防御是针对敌方实施的心理进攻而进行的有效的防御和反击。其目的就在于筑起牢固的心理防线,抵御敌方的心理战攻击,粉碎敌方的心战宣传阴谋,以利于我方战争目的之顺利实现。在未来高技术局部战争中,尤其是在夜间条件下,提高官兵的心理防御能力,要从以下几个方面入手。1强化思想教育,锻造官兵坚定的政治信念1.1要强化爱国主义教育要教育引导官兵,高举爱国主义的伟大旗帜,坚定祖国利益高于一切的信念,牢固树立"头可断,血可流,祖国寸土不可丢"的思想,在国家的领土和主权完整遭到严重侵犯、完成祖国统一大业迫在眉睫的危急关头,在霸权主义和分裂势力把战争强加于我们头上的紧要时     

高水平大学视角下的校友工作研究

校友工作是学校工作的重要组成部分,能为高水平大学建设提供强大的助推力量.该文围绕建设高水平大学的精神层面、制度层面和技术层面需求,纠正校友工作中存在的“临时机构”的工作性质误判、“专业劝募”的工作功能误判和“职能越位”的工作范畴误判,探索校友工作如何推动高水平大学精神文化层面、组织制度层面和技术实体层面建设实践的提升,明确认识,竭力为高水平大学建设服务.     

Ｃ／Ｓ，Ｂ／Ｓ及Ｄistribution及ＭＩＳ开发中的应用研究

介绍了混凝土搅拌公司住处管理系统的建设及实现方案，作为Ｃlient/Server,Browse/Server及Ｄistribution及ＭＩＳ系统中的应用经验和成果，包括系统建设的结构设计、系统3`民使用技术及实现方法。     

1997年深圳市科技大事录(下半年)

8月8日,深圳市在深圳迎宾馆召开新材料产业发展座谈会。来自全市新材料主要企业、资产经营公司、企业集团、银行界、政府有关部门和国内著名新材料专家左铁镛、李成功、徐端夫、周美玲等共70多人参加了座谈会。市长李子彬、人大常委会副主任郝春民、副市长郭荣俊出席了会     

光伏系统模糊PSO的MPPT控制

在局部阴影条件下,光伏阵列的功率–电压特性曲线呈现多峰状,传统最大功率点跟踪方法出现搜索精度低和收敛速度慢的问题.针对此问题提出一种基于模糊控制的粒子群优化算法,采用模糊控制器对粒子群优化算法的惯性权重ω进行优化,实时调整参数,使光伏阵列在光照强度变化时有较好的动态特性和稳态性能.分别采用常规PSO算法和模糊PSO算法在相同条件下对系统进行仿真,结果表明所提出的算法在局部阴影条件下能快速跟踪外部环境变化,且准确地工作在最大功率点.