空间双臂机器人系统的最优内力分配计算

针对本体位置、姿态均不可控的自由浮动空间双臂机器人抓物系统的内力分配问题，提出了基于模拟退火算法和遗传算法的优化方法．将机器人两机械臂各关节广义驱动力矩的范数之和作为目标函数，末端抓手的抓持内力作为优化变量，采用了模拟退火算法和遗传算法来求解该优化变量，使机器人消耗的能量最小，并对双臂六自由度空间机器人抓物系统进行了仿真，仿真结果证实了该优化方法是有效的．     

应用铅同位素比值和元素含量分析法识别有机鸡样品真实性

探究了鸡中铅同位素与相关元素在有机养殖和常规养殖中的差异性,以探讨有机鸡样品溯源的可能性。相同品种的鸡分别采用有机养殖和常规养殖2种不同的饲养方式,利用电感耦合等离子体质谱分别对有机鸡和普通鸡样品中的铅同位素比值和相关元素含量进行测定。方差分析结果表明,铅同位素比值²⁰⁴Pb/²⁰⁶Pb和P、Zn、Fe、Mn、Mg、Ca、Cu、Na、K元素含量具有显著性差异(p＜0.05);主成分分析初步表明,Zn、Mn、Mg、Ca、Cu、Na、K为有机鸡和普通鸡样品中的特征无机元素;聚类分析可将鸡样品分为有机养殖和常规养殖两大类,通过判别分析所得模型的初始分组正确率为100.0%,交叉验证正确率为90.0%。利用铅同位素比值(²⁰⁴Pb/²⁰⁶Pb)、相关元素(P、Zn、Fe、Mn、Mg、Ca、Cu、Na、K)含量分析能够对有机鸡进行有效溯源识别,研究结果可为有机鸡的鉴别研究提供新的方法。     

航海技术的未来发展与面临的挑战

人类社会的需求激发了现代科学技术在海事领域特别是在船舶上的应用.经济、安全、环境保护是人类发展的三大主题,为此,从这三个角度探讨了未来航海技术的发展及其在发展过程中可能会面临的困难与挑战.重点讨论了船型、导航技术以及环境保护措施的未来发展.     

基于激光雷达的移动机器人环境建模与避障

为了提高自主移动机器人运行的安全性和可靠性 ,提出了一种基于激光雷达的距离信息进行环境建模和避障的方法。首先简要描述了激光雷达的工作原理 ,比较了几类常用的激光雷达 ,并介绍了激光测量系统 ( laser measure-ment system,LMS)。然后给出了一种用于移动机器人环境建模和避障的算法 -时变势场法 ,在此基础上提出了改进算法 -多分辨率势场法 ,实验表明其性能优于原算法。最后讨论激光雷达在实际应用中的一些问题。目前 ,该方法已成功地应用于清华室外移动机器人 THMR- V     

硼掺杂对(2,2)单壁碳纳米管电子结构影响研究

基于密度泛函理论下的第一性原理,计算了不同Ｂ掺杂浓度的SWCNT的几何形状结构、杂质的形成能、能带结构和态密度（DFT）,研究了Ｂ掺杂对（2,2）单壁碳纳米管（SWCNT）电子结构的影响．Ｂ杂质的引入使SWCNT的管径增大,杂质的形成能为负值,表明（2,2）SWCNT进行掺Ｂ的过程为放热反应,Ｂ原子以替位形式掺入碳纳米管中是可行的．掺杂Ｂ后,SWCNT的费米能级向价带迁移,使（2,2）SWCNT转变为ｎ型半导体．     

氧化石墨烯对DNA荧光分子探针FRET效应的研究

研究了氧化石墨烯的浓度、氧化石墨烯与DNA分子荧光探针的反应温度、DNA链长度对FRET效应的影响.研究表明,氧化石墨烯的浓度、氧化石墨烯与DNA分子荧光探针的反应温度、DNA链长度对FRET效应都有着重要的影响.氧化石墨烯浓度越大,其对DNA分子探针的荧光猝灭效率越高;氧化石墨烯与DNA分子荧光探针的反应温度越高,淬灭效率越高;DNA链越长,氧化石墨烯淬灭的效率越低.因此,氧化石墨烯的浓度、氧化石墨烯与DNA分子荧光探针的反应温度、DNA链长度对FRET效应都应该是设计生物传感器时考虑的因素.     

一个改进的海气耦合模式及其数值模拟

基于“线性统计修正”同步耦合方案,把中国科学院大气物理研究所两层大气环流模式同具有较高分辨率的热带太平洋环流模式耦合起来,长期数值积分表明,模式不但能够模拟出真实合理的平均气候状态及其季节变化,还能模拟出与观测接近的年际气候变率,这种年际变率在热带太平洋表现为海温在次表层达到其是大值并一在赤道上的沿斜晶层自西向东传播而在赤道两侧则自东向西传播,从而构成了主周期为４ａ左右的循环过程。     

基于支持向量机的软测量模型及应用

支持向量机(Support Vector machine, 简称SVM)是一种基于结构风险最小化原理,具有很高泛化性能的学习算法.针对软测量过程中,被测系数与相关参数之间存在有较大的非线性和模糊关系,提出了一种基于支持向量机的软测量模型及算法.为小样本、非线性、高维数一类软测量问题的建模提供了一种有效的途径.通过对"纸张水分在线测量系统"应用表明,基于SVM的软测量模型及算法在测量精度和推广性能上都具有一定的优越性.     

延安市园林绿化树种的调查与分析

本文采用实地调查与分析相结合的方法,对延安市不同绿地类型的园林树种及其应用情况进行了全面调查,在整理出延安市园林绿化树种、常用树种、应用前景较好的树种及乡土树种名录的基础上,通过对其生长习性、观赏特性、园林用途及各树种适应性等因子的分析,提出延安市城区内园林树种的选择与应用建议。     

变质产品供应链中多品种的订购策略研究

针对核心企业为订货商的变质产品供应链,建立了多品种的库存模型,分析了基于三种不同订购策略的总成本函数的性质,提出了多种变质产品的近似最优订购策略.最后,通过算例对理论结果加以说明.