绳驱动并联清洗机器人绳索张力优化

将绳驱动并联机器人应用至外墙清洗领域,并对清洗机器人的动力学建模及张力优化进行深入研究。首先,确定机器人的构型为完全约束绳驱动并联机器人,并建立了考虑绳索弹性的动力学模型;其次,针对该类型绳驱动并联机器人绳张力解不唯一问题,提出将相关力改进的最小方差作为优化目标对绳索张力进行优化。最后,通过Simulink-Adams进行联合仿真验证。结果表明,优化后的绳索张力光滑连续变化。系统开环的情况下,圆形轨迹最大误差均值为0.071 m,终点误差均值为5.15 mm;直线轨迹最大误差均值为9.25 mm,终点误差均值为3.5 mm。解决了完全约束绳驱动并联机器人绳索张力不唯一、不连续问题,并为控制策略研究提供理论依据。     

基于车载视觉的端到端驾驶员疲劳检测模型

营运驾驶员长时间疲劳驾驶是导致事故发生的重要原因,为此,企业在营运车辆上安装相机采集驾驶员面部视频,基于模型和算法自动识别驾驶员的疲劳状态,通过语音提醒甚至启用远程护航进行疲劳干预,以此提高驾驶安全。现有的疲劳检测研究大多数都是基于面部关键点检测的算法,该类算法对面部视频的质量要求严格。在真实的营运行车环境中,夜晚光线过差,相机位置安装不理想,驾驶员面部遮挡等均会造成关键点检测失效,从而影响模型的准确性。基于卷积神经网络(CNN)和长短时记忆神经网络(LSTM)设计了一种端到端营运驾驶员疲劳检测模型,该模型以相机采集的驾驶员面部视频作为输入,使用CNN网络提取视频单帧特征,在此基础上将时序单帧特征作为LSTM网络的输入来最终识别驾驶员的疲劳状态,实验表明,模型的接收者操作特征曲线下面积(AUC)为0.9,远优于现有的面部关键点模型。此外,为了提高该模型在实际行车环境中的鲁棒性,基于光线变化及相机变化的模拟操作在训练数据上进行了数据增强,通过模型重训练进一步提高了模型的精度及鲁棒性。实验结果表明,改进前,营运车辆行车环境下模型的AUC相比实验室模型下降37.3%,而改进后AUC仅下降9....     

水泥和碱渣固化含铅重金属污染土特性试验研究

【目的】改良重金属污染土修复工程中常用的水泥固化/稳定法技术。【方法】以“氨碱法”制碱工艺的碱渣作为添加剂,通过室内试验研究水泥固化含铅重金属污染土的无侧限抗压强度及毒性浸出特性。【结果】固化土强度随养护龄期的增大逐渐提高,随铅离子含量的增大逐渐减小;与单一水泥固化含铅重金属污染土相比,碱渣的掺入使水泥固化土早期强度提高10%～25%,长期强度降低20%～30%,固化土对铅离子的吸附性能得到提高,不同浸出方法中浸出液铅离子浓度随碱渣掺入量的增大逐渐降低。【结论】碱渣的掺入提高了固化剂对铅离子的吸附性能,与等量单一水泥相比,其浸出液中铅离子浓度大幅度降低。     

溶液吸附法测定改性煤矸石固体比表面积

为了测定改性煤矸石固体比表面积,选取亚甲基蓝溶液和醋酸溶液两种不同的吸附质,通过溶液吸附法对改性煤矸石比表面进行测定.采取单分子层吸附方式,利用朗格缪尔(Langmuir)吸附等温式与弗罗因德利希(Freundlich)经验吸附等温式两种理论模型,分别线性拟合计算出改性煤矸石的饱和吸附量,进而求出其比表面积.结果表明,朗格缪尔吸附模型拟合结果与弗罗因德利希吸附模型的结果契合度很好,以亚甲基蓝作为吸附质,计算所得的改性煤矸石的比表面积最为理想.     

基于多源大数据融合的银行网点选址方法

针对传统银行网点选址方法中存在的人为主观因素较大、数据量支撑不够、考虑因素理想化等问题,提出一种基于多源大数据融合的银行网点选址方法。该方法通过多源数据构造人流量、交通拥堵指数、用户价值、周边竞争网点数和人均收入5个基础特征,并利用协同训练的半监督学习方法扩充训练集。基于基础特征与机器学习算法构建多个子模型,将子模型的输出概率作为特征,构建基于逻辑回归的集成算法,作为银行网点选址模型,同时提出一种优化银行网点权重的损失函数,以保证模型预测中更佳的银行网点具有更高的权重。通过实验分析表明,该算法相较于传统算法预测评估更为准确,能够很好地解决银行网点选址问题。     

芦丁制药综合实验研究

当前讨论多的不再是综合性实验的重要性和必要性,而是综合性实验项目如何建设、如何本土化。芦丁制药综合实验是在原来理论课附属实验基础上通过继承转化和集成创新而成。实验将实验内容归为提取精制、制剂制备和质量分析3大模块,模块提供给学生思维与选择空间,以资源开发任务为线索贯穿实验。学生自己选择实验任务并自主实施完成,进出每个模块时设有考核管理学生的入口和出口,教师执行过程评估。这个实验既发挥了传统实验优势,又具备了综合性实验的内涵与特征,是当前综合性实验建设的一个有效的实践与示范。     

超滤膜浓缩重组α-乙酰乳酸脱羧酶及酶法清洗

采用聚醚砜超滤膜对重组枯草芽孢杆菌α-乙酰乳酸脱羧酶液进行超滤浓缩,研究了温度和pH值对膜通量的影响,进行了化学法和酶法对超滤膜的清洗再生条件的试验.结果表明:酶液pH值对膜通量影响显著,浓缩10倍时,pH =5.1的膜通量仅为pH =7.1的20.3％;在压力为0.1MPa、酶液温度35℃、pH=7.1条件下,超滤可保持较高膜通量,酶活力回收率可达89.6％.酶法清洗超滤膜时,中性蛋白酶活性超过1.25 ×104U·L-1可对超滤膜形成二次污染;活性为1.25 ×104 U·L-1的中性蛋白酶与体积分数1％的次氯酸钠复合清洗可达到最佳的清洗再生效果,膜通量恢复率提高到97.0％.     

服务型制造及其信息化基本框架的构建

客户市场权力的增强、服务价值和竞争力的凸显以及技术进步等因素推动制造企业向服务转型.这种新型的制造模式体现出企业与客户互动、产品与服务融合、全程化服务、大规模定制、柔性制造和网络协同等方面的显著特征,并对信息化提出了更高的要求.具体而言,服务型制造企业的信息化需要基于流程再造和服务标准,在数据、流程和服务三个层面实现企业内和跨企业的信息资源整合以及对客户信息的共享和挖掘,进而建立一个包括产品销售与服务、采购与协同制造、综合信息管理、生产作业与控制、产品设计与管理、企业信息门户等子系统在内的协同制造服务平台.     

不同颗粒增强铁基复合材料磨损性能的对比

采用动态电流直加热制备,提出了分段加热工艺,研究了陶瓷颗粒增强铁基复合材料的磨损性能和磨损机理.结果表明:四种不同颗粒增强铁基复合材料的磨损量均在#45钢磨损量的15%以下;Ti(C,N)对改善材料磨损性能作用最强,表明与基体界面可经受一定变形量的强化粒子最有利于提高耐磨性;复合材料的耐磨性均在强化粒子体积分数为10%时达到最好.铁基复合材料表现出高摩擦系数时耐磨性反而更好的特性,在耐磨材料应用方面显示出巨大优势.     

小小说:25年的思与行

讨论中国当代小说的发展状况,应当顾及中国的当代史,即当时的历史环境与社会思潮的风云变幻。在20世纪80年代末,《百花园》办刊人未雨绸缪,开始了寻找自己办刊方位的思索。1995年,《百花园》杂志社开始了以小小说文体为产业载体的文化产业的征途,让刊物运作进入市场机制。多年来,《百花园》和《小小说选刊》成为全国小小说的标志性刊物,得益于其办刊人独特的办刊理念。