一种动态不确定环境下的机器人路径规划算法

为了提高机器人在动态不确定环境下的实时性和适应能力,提出了一种机器人实时路径规划新方法.采用环境信息处理算法,通过搜索实时局部环境信息特征信息的方式对环境信息进行分析和处理.该方法能够捕捉动态障碍物并对动态障碍物的运动规律进行预测,将特征信息及时更新给运动动作规划算法部分.运动动作规划算法是通过引入启发式思想选择双安全子目标点,完成规划运动动作并实现优化路径.在不同环境下进行仿真实验,检验了算法的有效性,证明算法在动态不确定环境下具有良好的实时性和适应性。     

一种基于AOA信任评估的无线传感器网络Sybil攻击检测新方法*

随着无线传感器网络(WSN)技术广泛应用在数字家庭网络及其他领域,其安全问题日益突出。针对无线传感器网络中典型的Sybil攻击,提出了一种基于信号到达角信任评估检测新方法TEBA。信标节点基于Sybil节点创建多个虚拟身份。但其物理位置相同的思想,利用信号到达角相位差对邻居节点身份作出信任评估,将低于某一信任阈值的节点身份归为Sybil攻击。方案引入多节点协作思想,摒弃了复杂的质心计算,实现了低时延高效性检测。仿真结果表明,该方法能防御及检测Sybil攻击, 有效保护系统性能。     

搜索双安全边缘点的实时路径规划方法研究

针对未知不确定性环境下机器人路径规划的特点,提出了基于搜索双安全边缘点的实时路径规划新方法.该方法从有限的实时环境信息中搜索躲避障碍物和保证机器人到达目标点的双安全边缘点信息,并结合启发式算法,实现了基于双安全边缘点的实时路径规划.机器人的实际工作环境是十分复杂的,要求路径规划算法有较高的适应能力,特别在u型环境中要求算法能够脱离死区.仿真实验在2种U型环境和复杂环境中进行,仿真结果表明,该方法具有反应灵敏、实时性好的特点,对不确定环境具有良好的适应性,能够实现未知复杂环境下的路径规划.     

非线性横摇导致船舶倾覆的突变研究

针对规则波中船舶非线性横摇而产生的倾覆现象,提出了采用了突变理论进行分析的方法.在船舶横摇运动方程的建模过程中,将阻尼力矩取至三次项,恢复力矩取至七次项. 在此基础之上,经数学变换,将船舶非线性横摇模型转换成了尖点突变模型的形式,并对模型进行了求解,得到了系统突变时的临界函数关系式与关系曲线.分析结果表明,倾覆现象与船舶自然横摇频率和恢复力系数有关,其倾覆的临界条件是自然横摇频率和恢复力系数的函数.当自然横摇频率与恢复力系数满足突变临界函数的关系式与关系曲线时,会导致系统的突变,即船舶的倾覆.     

超空泡航行体纵向运动的鲁棒极点配置控制

由于空泡及滑行力的存在,使得超空泡航行体的建模及控制问题变得非常复杂,在其模型简化过程中会产生一定的建模误差,采用鲁棒极点配置算法进行超空泡航行体控制可以有效克服这一缺点.对超空泡航行体所受的流体动力、尤其是滑行力的动态特性进行了分析整理;建立了超空泡航行体纵平面内的动力学模型;最后利用鲁棒极点配置算法设计了控制器.仿真结果表明,该控制系统具有较强的鲁棒性及稳定性.对各控制变量的控制效果进行了对比分析,分析结果表明空化器比尾舵具有更好的控制效果.     

高校自动排课系统算法比较分析

课程表的编排是高校教务管理中最为重要和复杂的一项工作。通过对几种自动排课算法的合理比较。统筹分析出各自的优劣,得出贪婪算法的综合适用性是最优的结论。在此基础之上．进一步分析贪婪算法是如何逐步解决排课的现实问题,并给出基于贪婪算法的自动排课系统算法的具体实现过程。     

基于免疫PID控制的换热站温度控制系统

设计二级换热站温度智能控制系统,根据室外温度的变化和供热实时情况在线自动调整PID控制器参数,利用变频调速装置进行循环水压力控制,并提出将免疫PID控制策略应用于温度控制中。实验证明该系统具有快速性、鲁棒性以及控制精度高等特点。     

变电站基建施工智能辅助管理系统的开发与应用

结合嘉兴电力局多年电力基建施工管理经验,研究开发变电站基建施工智能辅助系统,用各类信息化科技手段管理变电站施工过程中的质量、安全、标准工艺,提升变电站基建施工水平.     

基于无迹卡尔曼滤波单液流锌镍电池SOC估计

针对单液流锌镍电池荷电状态估计(SOC)还未较有为完善的解决方案,提出一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)算法的单液流锌镍电池SOC估计.对单液流锌镍电池工作原理进行介绍,建立单液流锌镍电池二阶等效电路模型,并对电池内部参数进行辨识,通过利用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)和无轨迹卡尔曼滤波算法(UKF)分别对单液流锌镍电池的SOC估计,经过仿真分析两种算法的误差,进一步说明无迹卡尔曼滤波算法有较高的精确度,估计误差在2％以内,能够满足单液流锌镍电池荷电状态估计要求.     

大规模数据流统计中冷热流替换策略优化

对大规模数据流统计的问题进行了研究,针对大流统计的典型结构Elastic Sketch替换策略中存在的问题进行优化,优化策略解决了冷流被误判为热流插入重部的问题.针对重部中保存的不一定是最大流的问题进行优化,提出了基于最大值和组相连的替换策略,保证了存储在重部的一定是最大的流,提高了大流统计的精度,同时大大降低了热碰撞发生的概率.相比于传统的测量统计方法,在提高了测量精度的同时,减少了内存占用.