超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.     

SaaS模式下基于用户行为的动态访问控制模型研究与实现

SaaS服务共享的特性决定了用户可信的访问行为对于云服务安全的重要性。而在传统的访问控制中,一旦用户被赋予了某种角色,便会一直拥有该角色所对应的权限,缺乏一定的动态性。针对以上两点,在传统访问控制模型以及用户行为信任值特点分析的基础上,文章提出了一种SaaS模式下基于用户行为的动态访问控制模型（cloud-RBAC）。模型中的租户更好地实现了访问控制中安全域的控制,而用户组和数据范围则更好地实现了粒度的控制,体现了云服务访问控制的灵活性。根据用户访问云服务过程中各行为证据值,模型利用模糊层次分析法,确定其行为信任等级,再根据权限敏感等级,最终确定用户可行使的权限,体现了云服务访问控制的动态性。结果分析表明,文章提出的访问控制模型能够对用户的非法访问行为做出快速的反应,同时又能够有效地控制合法的访问行为,从而保证了云服务的安全性和可靠性。     

2,15-十六烷二酮的合成

采用直链十四碳二元酸为起始原料,先以氯化亚砜进行酰化,所得酰氯直接与甲基锌试剂反应进行甲基化,从而制得了合成麝香酮的重要中间体2,15-十六烷二酮,产物结构经1HNMRI、R确认。总产率为72.6%。     

纳米二氧化钛薄膜协同接触辉光放电技术降解亚甲基蓝

通过溶胶-凝胶法制得纳米TiO_2薄膜,研究了日光条件下亚甲基蓝在薄膜上的光催化降解以及在TiO_2协同接触辉光放电条件下的降解,结果表明:镀膜5次所得薄膜具有高的催化性能;TiO_2协同接触辉光放电可以高效地降解亚甲基蓝分子;所制得的薄膜随使用次数的增加而活性变化不大。     

基于 ISAPI 过滤器的 Web 防护系统

随着 Internet 的发展,恶意用户利用 Web 应用程序存在的漏洞,对 Web 站点实施攻击,从而完成获取信息资料、植入病毒木马、伪装钓鱼网站、恶意插入广告等恶意操作,危害用户的利益,降低网站的可信度。随着 Web 攻击的日益增长,网站的安全风险达到了前所未有的高度。针对 Web 站点安全问题,在 HTTP 协议模型的基础上,结合 URL 解析技术及 Web 服务器核心扩展技术,文章设计并实现了一个基于 ISAPI 过滤器的 Web 防火墙系统。该系统可抵御常见网络攻击行为,为基于 HTTP 协议的 IIS 网站提供安全保障。系统主要包括3个组成部分：配置模块、过滤模块及日志模块。文章对系统过滤模块的设计与实现进行了详尽的阐述,系统的主要功能包括：过滤 HTTP 请求类型、限制头部长度、禁止 SQL 注入、禁止 Cookie 注入、禁止跨站攻击、防止敏感目录扫描、过滤请求文件类型以及 IP 黑名单。系统通过上述功能可以有效检测 Web 攻击行为并能做出正确处理,为 Web 网站安全提供有效保障。文章最后对系统进行功能测试,测试表明,系统可以对常见的 Web 攻击行为进行过滤处理并做出预期响应。系统符合设计目标,具有较高的实用价值。     

高能电子束辐射对硼酚醛树脂的影响

对硼酚醛树脂进行了高能电子束辐射,并进行了差热分析、热失重分析、残炭率和炭化后的粉末电阻率测试.结果表明硼酚醛树脂辐射前在100～200 ℃之间有一个明显的吸热反应峰,固化温度范围较大;而经过辐射后,100～300 ℃反应峰较少,硼酚醛树脂的固化温度范围明显减小,且固化温度降低.炭化后粉末电阻率由辐射前的3899.6 μΩ·m显著提高为辐射后的4951.6 μΩ·m;残炭率由60.6%降低为58.1%.     

考虑舵机动力学的舵回路系统颤振特性分析

针对液压舵机动刚度特性,研究了舵回路系统(舵机系统和舵面耦合系统)的颤振特性.利用分支模态法建立了基于舵机系统动力学方程的时域和频域颤振计算模型,提出了2种考虑舵机动态特性的颤振求解方法,第1种方法思想是对舵回路系统模型在各种来流速度下进行状态矩阵的稳定性判断;第2种方法是将舵机复刚度特性包含在频域颤振方程中,使用迭代法求解该方程得到舵系统颤振特性,并验证了两种方法的可行性.分析结果显示舵机动态特性对颤振特性有着很大的影响,说明舵机动态特性使得颤振边界提高,为飞机系统设计和结构振动分析提供有用的边界支持和设计依据.     

介体型水质BOD生物电化学传感器研究进展

生物化学需氧量(BOD)是目前国际上用来衡量水质有机物污染的重要指标之一。由于水体中氧的溶解度非常低,以电子媒介体代替溶解氧为电子受体的介体型BOD生物电化学传感器以其快速、准确、稳定等优点得到了较快的发展。论述了介体型水质BOD生物电化学传感器的发展现状及研究动态,重点讨论了介体型水质BOD生物电化学传感器的工作原理、构成及类型,分析了不同类型传感器的优缺点,并对其核心部分-微生物膜的制备方法做了比较详细的介绍。     

多传感器融合在倾角测量抗振动中的应用

倾角传感是通过加速度计敏感重力加速度分量,反求出平面倾斜的角度。当倾角传感元件在振动的载体上工作时,由于载体的加速和减速会被加速度计敏感,从而对倾角的检测带来不能忽略的影响。对这种情况通过引入陀螺仪作为角度测量的重要互补器件,综合加速度计和陀螺仪两类传感器的数据来抑制振动对角度动态测量的干扰。最后的测试数据表明,这种设计方法在很大程度上消除了由于载体振动带来的干扰。     

基于HLA的分布式仿真框架自动生成技术

针对基于HLA仿真应用系统开发中存在的计算模型程序与RTI服务程序的耦合问题,研究了基于共享内存和中断回调技术的解耦方法,进一步采用HLA仿真适配器对RTI服务程序进行封装,从而实现了计算模型程序与RTI底层服务程序的有效隔离。为提高仿真应用程序开发效率,分析了联邦成员中RTI服务程序功能需求,研究实现了仿真适配器自动生成软件。该软件可快速生成基于HLA的联邦成员适配器代码和执行程序,从而构建仿真应用系统分布式仿真框架。