复杂局部地形中的实时路径规划算法设计

针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了“双向搜索多边形构造算法”和“基于势场函数的机器人运动控制器”．“双向搜索多边形构造算法”能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;“基于势场函数的机器人运动控制器”是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题．与“沿墙走算法”、“人工势场法”等方法的实验比较表明,本文算法能够获得更好的优化性和实时性,具有更加广泛的实际应用范围．     

四轮独立驱动电动汽车行驶稳定性分析与联合滑模变结构主动控制

针对四轮毂电机独立驱动汽车各轮力矩解耦可控的特点,分析车辆转向受力对四轮独立驱动电动汽车行驶稳定性的影响,提出四轮独立驱动电动汽车转向稳定性控制策略,为四轮独立驱动电动汽车四轮转矩协调控制,提升整车行驶稳定性提供了思路.基于模型跟踪控制的思想,采用分层控制思想设计控制器,控制器包含参考模型、顶层控制器、底层控制分配器.采用带质心侧偏角约束的2自由度车辆模型作为参考模型,设计出一种新的非线性联合滑模变结构主动控制的顶层控制器,该方法可以在一定程度上实现车辆横摆角速度和质心侧偏角的解耦控制,避免了横摆角速度和质心侧偏角的较大变化,从而保证汽车稳定性.在底层控制分配器中,采用基于轮胎稳定裕度最大化的最优分配方法.在Carsim软件中,搭建四轮轮毂电机独立驱动电动汽车模型,在Simulink软件中搭建控制策略模型.针对双移线工况,Carsim/Simulink联合仿真的结果表明,滑模变结构控制器具有较好的收敛性,控制分配模块可以实现四轮力矩的优化分配,能够提升车辆在极限工况下的稳定性.研究将为轮毂电机驱动车辆分布式协调控制提供理论支撑.     

新型牵引-制动型液力变矩器控制系统的开发设计

基于对新型牵引一制动型液力变矩减速器结构和特性的分析，为了改善其闭锁品质，设计了液力变矩器的闭环反馈控制系统，并通过试验，证明该系统可以输出稳定的PWM波和与之相对应的控制电流变量。     

Integration of classifier diversity measures for feature selection-based classifier ensemble reduction

A classifier ensemble combines a set of individual classifier’s predictions to produce more accurate results than that of any single classifier system. However, one classifier ensemble with too many classifiers may consume a large amount of computational time. This paper proposes a new ensemble subset evaluation method that integrates classifier diversity measures into a novel classifier ensemble reduction framework. The framework converts the ensemble reduction into an optimization problem and uses the harmony search algorithm to find the optimized classifier ensemble. Both pairwise and non-pairwise diversity measure algorithms are applied by the subset evaluation method. For the pairwise diversity measure, three conventional diversity algorithms and one new diversity measure method are used to calculate the diversity’s merits. For the non-pairwise diversity measure, three classical algorithms are used. The proposed subset evaluation methods are demonstrated by the experimental data. In comparison with other classifier ensemble methods, the method implemented by the measurement of the interrater agreement exhibits a high accuracy prediction rate against the current ensembles’ performance. In addition, the framework with the new diversity measure achieves relatively good performance with less computational time.     

氧化石墨烯/蒙脱土/天然橡胶复合材料的性能研究

以蒙脱土(MMT)为填料,氧化石墨烯作为分散剂,制备了氧化石墨烯/蒙脱土复合粉体(MC),将其填充到天然橡胶(NR)中,得到橡胶复合材料。考察了混炼胶的硫化性能,分析了硫化胶的机械性能。结果表明,MMT和MC都可以增加混炼胶的硫化速度,硫化胶的拉伸强度、耐磨、耐溶剂和交联密度等性能均得到了较大提高。比较MMT和MC两种填料,发现MC对天然橡胶性能的补强效果明显高于MMT。其中添加量为5 g的MC5/NR复合材料的性能最佳,拉伸强度达到19.9 MPa,磨耗体积为0.60 cm3,交联密度为0.288 mol/L。     

游梁式抽油机新型平衡方案的研究

以平衡和能耗为主线索 ,找出制约抽油机性能的主要原因 ,综合已有的众多研究成果 ,创研一种满足现实、符合发展需要的新型抽油机。平衡率达 90 %以上 ,节电 30 % ;调参作业节省人工 90 % ;制造成本下降 1 0 % ,售价下降 7%。     

XeCl准分子激光器激励电路设计与优化

XeCl准分子激光器激励电路性能对激光器的输出特性有很大的影响,我实验室自制的XeCl准分子激光器创新性的采用了火花开关控制电路,对瞬时大电流进行控制,取得了满意的效果。针对激光器在实验过程中出现的问题,采用了过流保护、光耦合器隔离,电磁屏蔽等措施,优化了激光器的性能。实测数据表明采用的设计及改进措施使激光器激励电路工作稳定,激光器输出达到设计要求。