基于PC机的机场助航灯具光强检测系统设计

给出了基于PC机的机场助航灯具光强检测系统的总体结构,详细介绍了系统中基于PCI总线的数据采集和运动控制部分的电路设计、基于LMD18400的电机驱动器的设计,最后讨论了系统的软件设计。该设计可靠性高、成本低,对其它相关领域具有很好的借鉴价值。     

模糊联合卡尔曼滤波器在机场泊位引导系统中的应用

提出一种应用于机场泊位引导系统的模糊联合卡尔曼滤波算法,通过将视觉和激光传感器的信息融合,解决了基于单一传感器引导系统可靠性不高的问题.该算法监视测量值是否发生较大波动,应用模糊推理系统调整各局部滤波器输出状态向量的协方差阵,在线修正全局滤波器内各融合信息的权值,降低了波动数据对估值的影响.实验证明该算法对测量值的波动有较强的鲁棒性,提高了机场泊位引导系统的可靠性.     

基于分形关联维数的飞机蒙皮腐蚀特征提取算法

针对民航飞机维修中的缺陷检测问题,研究了一种基于分形分数维的腐蚀特征提取算法.分析蒙皮的腐蚀现象在分形维数中的定量表示方法,并通过腐蚀区域的轮廓分形特性来确定边界-质心的距离矢量,同时对此矢量进行拟合.在考虑腐蚀区域收缩时阶梯变化的自相似基础上,修正腐蚀轮廓的距离矢量的拟合特征值.把拟合值作为一种关联维数特征,对飞机蒙皮腐蚀缺陷进行检测识别.实验结果表明,该算法对飞机蒙皮腐蚀的特征提取简单,具有腐蚀识别率高、鲁棒性强等优点,且能够满足蒙皮腐蚀缺陷自动检测实时性的要求.     

爬行机器人的分层可控混成Petri网建模研究

飞机表面爬行机器人是一个复杂的离散事件和连续动态事件相结合的混成运动系统,为描述系统的静态特性和动态行为,提出一种分层可控混成Petri网模型.依据爬行运动机构定义了Petri网模型组成元素,建立了爬行机器人单轴和双轴分层可控混成Petri网,该模型可接收上层运动轨迹指令并输出爬行动作序列.实验表明,基于该模型实施的飞...     

全自主型足球机器人目标识别与定位方法研究

以全自主型足球机器人的视觉系统为研究对象，介绍了一种基于彩色图象的目标识别与定位方法，重点研究了颜色空间的选取，目标识别中确定阀值的策略及特征点的选取方法，对如何提高颜色识别算法的鲁棒性，稳定性等问题进行了较为深入的探讨。实验结果验证了算法的有效性。所提出的算法已经在国内国际比赛中应用，收到了很好的比赛效果。     

飞机表面检查机器人系统研究

研究了飞机表面检查机器人系统结构及相关关键技术，提出了针对非对称异型飞机表面爬行机器人的总体结构和关键部件，对机器人作业过程中的吸附、运动及检测功能进行了分析，并给出了解决方案。研究了基于轨迹线性化理论的机器人路径跟踪控制算法，并对基于视觉的飞机铆钉裂纹缺陷检测与识别方法。试验结果验证了算法的有效性，为飞机蒙皮铆钉缺陷的自动在线检测提供了可行的途径。     

基于交叉视觉皮质模型的非结构化道路检测算法

针对传统非结构化道路检测算法对各种复杂路面环境通用性不强且计算复杂度高的问题,提出了一种基于交叉视觉皮质模型(ICM)的道路检测算法.ICM具有接近生物视觉信息处理机制的特点,能够根据像素及其邻域的相关性动态区分目标和背景.基于ICM分割算法需要解决的问题是最佳分割阈值和循环迭代次数的确定,提出了采用最小交叉熵判决机制...     

二维搜索法分析系统的相对稳定性

二维搜索法分析系统的相对稳定性郎泉江，高庆吉（东北电力学院自动控制系，吉林１３２０１２）０前言实际运行的自动控制系统，不仅要求它是稳定的，还必须满足相对稳定性。分析系统的稳定性及相对稳定性可采用时域分析、根轨迹分析、频域分析等。本文提出一种借助于计算...     

基于随机霍夫变换的助航灯视觉检测系统设计与实现

针对助航灯具在线维护时光照环境、发光强度、检测距离、发光口个数等多方面因素的影响,设计了基于霍夫变换的助航灯视觉检测系统.基于由衍射效应引起强逆光源成像为圆形的特征,该系统在随机霍夫变换算法基础上采用多区分配和象限约束条件选取随机点减少随机采样造成的无效累积,根据目标图像轮廓确定检测半径范围以提高检测速度.实验结果表明:设计的助航灯检测系统可以有效在线检测灯具的中心,具有很好的适应性和有效性.     

载人机器人平顺轨迹规划及自抗扰跟踪控制方法

针对公共环境载人机器人的安全性和乘载舒适性需求,提出一种机器人平顺轨迹规划及改进自抗扰跟踪控制方法,重点解决避险和平稳运动两种工况下机器人轨迹扰动问题;首先,设计了基于障碍物密度及其危险性的在线速度空间优化方法,获得符合安全和舒适度要求的轨迹;其次,采用扩张状态观测器观测机器人轨迹跟踪过程中内外扰动并实施补偿;再次,引入非线性反馈控制律自动调整反馈增益,减少超调并提高自抗扰控制器稳定性;对不同场景数值模型仿真表明,提出的轨迹规划方法可以满足机器人作业的安全性、舒适性需求;改进自抗扰跟踪控制器效果明显优于传统ADRC和自适应PID,具有较强的抗干扰能力和较快速的跟踪性能.