高阶滑模在具有扰动的快变动力控制系统中的应用

根据快变动力控制系统特点和系统存在扰动的普遍性,结合高阶滑模控制在这些方面的突出优点,提出高阶滑模在具有扰动的快变动力控制系统中的应用的设想,并给出一个简单的实例介绍实现它的技术要点.     

二阶分布参数系统的变结构控制

本文研究了Hilbert空间中的二阶分布参数系统的变结构控制问题,给出了系统存在滑动模的条件;并研究了系统的有限维近似问题,从而为柔性机器人等分布参数系统的变结构控制奠定了理论基础。     

交流变频电机在自动门控制系统中的应用

本文介绍了一种交流变频电机控制的自动门全数字控制系统.根据自动门的调速要求,本文采用了一种新的过调制空间矢量调制技术,使系统具有良好的调速性能.     

非完整移动机械臂的鲁棒跟踪控制

针对非完整移动机械臂惯性参数的不确定性,采用滑模控制为其设计了输出跟踪控制器。首先给出了包括驱动电机动态特性的非完整移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的滑模控制器设计方法。仿真实验表明,所设计的鲁棒控制器能很好地跟踪给定轨迹。     

遗传算法优化的BP神经网络税收模型

1Introduction Research on the relation between tax and economy is one ofthe basic subjects of tax theory research.Building up the mathe-matical model on tax revenue(TAX for it)and economical total(GDP for it)has not only the theoretical significance,but a…     

非完整移动机械臂的避障运动规划

针对有空间障碍物避免的移动式操作机器人系统运动规划问题，提出了一种基于特殊的人工势函数，使用局部距离信息实现非完整移动机械臂系统实时避障运动规划方法，并且用Lyapunov定理证明了闲环系统的稳定性。用提出的方法对非完整移动机械臂系统进行仿真．仿真结果表明了它的正确有效性。     

α能损法测厚仪的研制

α能损法测量靶膜的厚度是通过测量穿过薄膜的粒子能量的变化实现膜厚的测量。一束单能的α粒子穿过一定厚度的薄膜后由于能量损失的歧离效应会使能量有一定展宽，但中心能量是通过α能谱的峰位确定的，因此，用α粒子测量薄膜厚度有更小的测量误差。同时，这是一种无损的测量方法，采用计算机控制，方便易用。     

低抖振非奇异终端滑模控制

为了解决常规滑模控制中产生的抖振,同时利用终端滑模控制中快速收敛的优良特性,针对一类二阶仿射非线性系统,将非奇异终端滑动流形和终端到达律同时应用到滑模控制设计中,得到低抖振非奇异终端滑模控制,并证明其具有较强的鲁棒性.     

IC检测的图像预处理及芯片定位

全自动上芯机是用于芯片生产后工序的关键设备之一,机器视觉伺服系统是提高该设备产能和质量的关键系统,而图像预处理和芯片定位是其机器视觉的关键技术之一。为了消除采集图像与真实图像之问的差异,实现芯片精确定位,采用中值滤波算法和直方图算法实现图像的去噪和增强,并分析了图像相似性测量算法实现快速模板匹配。实验结果证明了算法的有效性和可靠性,为进一步提高芯片缺陷检测的精度提供了保障．     

高速高精度全自动贴片机的元件角度识别算法

元件角度识别是贴片机元件视觉检测的关键,其精度直接影响贴片机的贴装精度。该文针对高速高精度全自动贴片机的计算机视觉定位与检测问题,研究了片式元件(Chip)的角度识别问题,提出了三种角度识别算法,并着重比较了其中两种模板匹配算法的性能。试验和现场实际运行结果都表明基于边界几何特征的模板匹配算法能更好地提高元件贴装过程中角度识别的精度、速度和稳定性。