基于DSP的网络化无刷直流电动机控制系统

设计了一种基于DSP的无刷直流电动机控制系统,对其中的转子位置检测电路、驱动电路、保护电路以及驱动器网络控制等内容进行了详细的讨论,并给出了相应的硬件电路。该设计方案电路简单、可靠性强,具有较高的应用价值。     

拼搏开拓与时俱进 —访机器人技术主题专家组组长王田苗教授

本刊记者就当前大家所关心的有关国家863计划自动化领域机器人技术主题近期工作进展情况以及未来工作安排对机器人技术主题专家组组长王田苗教授进行了一次专访     

医用机器人与数字化医疗仪器设备的研究和发展

医用机器人与数字化医疗仪器设备在提高诊断和治疗的质量方面起着越来越重要的作用，具有广阔的应用前景。本文对医用机器人和数字化医疗仪器设备的研究现状进行了分析和综述，探讨了其中的关键技术，并对其今后的发展趋势进行了展望。     

机器人技术在中医正骨手术中的应用研究

本文介绍了一套自行开发的机器人辅助正骨医疗手术平台系统．系统由计算机辅助 手术规划软件和正骨机器人两大部分组成，其中计算机辅助手术规划软件可以采集患者骨折 处的X光图像，机器人则在医生的控制下完成拉伸牵引、旋转、模拟手法复位等动作，使患 者骨折处闭合复位．本系统能够代替医生在X光辐射环境下进行正骨手术，避免射线对医生 身体的损伤，同时提高了手术效率、手术精度和安全性．系统已成功地应用于临床．     

一种有效爬越楼梯的模块化可重组履带结构

针对楼宇内的移动监视和非结构化环境 ,研究了一种可重组的“履带—关节”机器人结构 ,通过模块化组合 ,它以很小的体积 (每个模块长 30cm ,宽 11.5cm ,高 11cm) ,获得了爬越楼梯的能力 .本文分析了履带机构爬越楼梯的原理 ,并实验论证了各种组合结构的地形适应性和移动能力 .     

脑外科机器人控制系统的设计和实现

从无框架立体定向脑外科手术的临床需求出发，设计了微创神经外科机器人黎元BH 600的控制系统．分析确定了系统的控制结构及实施方案，对脑外科机器人的硬件和软件进行了设计，建立了脑外科机器人手术规划和控制平台．通过实验和临床应用结果，验证了该手术控制系统的高精度和稳定可靠性．     

基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端为椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.     

水压引信目标分类的研究

本文提出一种模糊统计分类 FSC 方法,用于研究水压引信目标分类问题。在建立水面目标场多级网络分类模型的基础上,分析讨论了此方法的特征提取、识别函数、模糊与冲突、搜索算法等技术问题,并通过仿真实验,对水面目标航速、吨位、横距进行分类处理,结果表明,FSC 方法行之有效。     

七自由度数据臂实现主从控制研究与仿真实验

介绍了一种BUAA-Ⅲ型七自由度数据臂对异构从动机器人的主从控制方法;针对数据臂主从控制多为异构控制这一特点,提出了将关节控制与位置控制结合面向任务的控制方案,通过编程实现了对PUMA262型六自由度虚拟机器人的仿真控制,并应用BUAA-Ⅲ型数据臂控制虚拟机器人完成了抓棒仿真实验;从而,验证了针对BUAA-Ⅲ型数据臂的异构主从控制方案的可行性和可靠性.     

水下仿生机器鱼的研究进展II—小型实验机器鱼的研制

本文介绍了自行研制的一条小型实验机器鱼．该机器鱼作为研究仿生机器鱼的流体力 学性能的实验平台，具有刚性头部、5关节的柔性身体和月牙形尾鳍，采用无线遥控．机器 鱼体长890mm，水中最大速度为20cm/s，最大转弯角速度为120°/s,最小转弯半径为40cm． 综合性能测试实验和C形运动控制实验表明，该机器鱼具有较好的游动性能和较高的机动性 能．