地面和空间机械臂的动力学等效条件与控制相似律

针对如何在地面机械臂上有效验证空间机械臂控制律的问题,本文研究空间机械臂和地面机械臂系统间的动力学等效条件和控制相似律.首先,基于量纲分析研究地面机械臂和空间机械臂之间的动力学等效条件,并基于等效条件设计地面机械臂系统.其次,基于量纲分析建立空间和地面机械臂系统间的控制相似律,设计的空间机械臂控制律通过控制相似律将可以转化为地面机械臂相应的控制律.最后,考虑地面机械臂基座往往无法和空间机械臂的基座航天器一样进行全6自由度运动,以及地面机械臂运动时受到重力影响,使得地面机械臂不再满足动力学等效条件,基于反馈线性化技术设计一种地面机械臂的动力学误差补偿策略,使得地面机械臂和空间机械臂具有相似的闭环动力学行为.这样,空间机械臂的控制律可以在设计的地面机械臂上进行验证,仿真中以在地面机械臂上验证空间机械臂的PID控制器为例说明所提方法的有效性.     

华为终端业务出售内因探析

华为出售其估值超过20亿美元的手机终端业务部门目前已经进入最后阶段,当下,华为已选定两大财团竞购该部门至少49％的股份,这两大财团分别是由私募股权基金银湖和普罗维登斯组成的财团,以及由AEAInvestors和泛大西洋投资集团组成的财团。华为此次出售的部门具体业务包括手机、笔记本电脑无线网卡和家用路由器等。     

连体啮合灌注桩在深基坑围护中的应用

天津市铜锣湾广场工程基坑开挖过程中,选用连体啮合钢筋混凝土灌注桩作为基坑支护方案。介绍了连体啮合钢筋混凝土灌注桩的施工工艺、施工过程,以及施工过程的监测结果。     

SYBASE EIP:21世纪的计算时尚

美国PCWEEK曾经发表了一条不大不小的消息,说的是一家决策支持软件开发商以2.7亿美元的价格,收购了一家仅有225 名雇员的从事服务器端企业级软件开发的小公司。原因是收购者要打入一个新兴的称为“企业信息门户(EnterpriseInformation Portal,EIP)”的市场。这或许是EIP市场上第一个重要的收购行动,其价格起点之高,无不使软件业的人士为之侧目。人们不禁要问EIP是什     

纳米材料对塑料改性的研究

讨论了纳米无机粒子在塑料改性中的功能及作用,综述了纳米材料改性塑料的制备方法及在塑料性能改善方面的研究进展。总结了纳米材料改性塑料的表征方法,最后展望了纳米塑料的发展前景。     

薄板焊接热变形的视觉检测方法研究

在焊接过程中,焊件易受热变形,降低了构件安装精度以及结构的承载能力,导致焊件不符合设计和使用要求。精确测量焊接过程中焊件的热变形具有重要的意义。针对焊接过程中焊件热变形测量的问题,结合数字图像相关方法,提出一种基于时序匹配的散斑图像视觉检测方法,提高了图像的采集质量;通过有限元仿真,验证了该方法测量焊接变形的精度较高。该方法实现了薄板焊接热变形的高精度视觉检测     

轮式机器人分数阶滑模内模速度控制器设计

在不同路面行走过程中,为了提高轮式机器人的响应速度,降低外部扰动对调速系统的影响,改善系统抖振,根据分数阶微积分原理,结合滑模控制与内模控制策略,提出一种分数阶滑模内模控制(Fractional Order Sliding Mode Internal Mode Control,FOSMIMC)新方法,应用于轮式机器人调...     

用HPRT基因突变及CBMN研究AT细胞高辐射敏感性

研究了毛细血管扩张性共济失调症(Ataxia?telangiectasia,AT)患者皮肤的成纤维细胞系AT5BIVA(AT细胞)的高辐射敏感性。以源于正常人皮肤的成纤维细胞系GM0639(GM细胞)为对照,利用次黄嘌呤磷酸核糖转移酶基因(Hypoxanthinephospho?ribosyltransferase,hprt)位点突变分析技术及胞质分裂阻滞微核法(Cytokinesis?Blockmicronucleusmethod,CBMN),在AT细胞和GM细胞经Coγ射线0、1、2、3、4Gy60照射后,观察比较AT细胞和GM细胞之间hprt基因位点突变频率(hprtMF)、微核率(MNF)及微核细胞率(MNCF)的差异,并分别进行曲线拟合。在各剂量点,AT细胞hprt基因突变频率、微核率及微核细胞率均明显高于GM细胞,其差别具有显著性统计意义(p<0.01);AT和GM细胞hprt基因突变频率、微核率及微核细胞率均与照射剂量呈正相关,可拟合成剂量效应直线方程y=a bx。结果表明,毛细血管扩张性共济失调症患者AT细胞辐射敏感性显著高于GM细胞,具有高辐射敏感性。     

FISH方法在辐射事故评介中的应用

为研究辐射远后危害效应,探讨荧光原位杂交(Fluorescence in situ hybridization,FISH)方法用于剂量重建的可行性。同时,用FISH、常规染色体畸变、G显带、细胞松弛素B(Cytochalasm B,CB)微核和次黄嘌呤鸟嘌呤磷酸核糖转移酶(Hypoxanthine guanine phosphoribosyl transferase,HPRT)基因位点突变分析方法对3名事故受照射者(F、S、Y)进行了照射后7年半的生物学终点检测,并对宫内受照射者S的生长发育指标进行了测量。FISH方法检测易位的结果显示,在观察足够数量细胞时用易位率估算的生物剂量与照射后模拟的物理剂量非常吻合,证明该方法可用于剂量回顾和剂量重建。从FISH、常规染色体畸变及G显带分析结果发现,受照射7年半后受检者体内仍有明显的染色体畸变,且与受照射剂量呈现良好的剂量依赖性。实验结果还表明,宫内受照射者S出生后的生长发育状况基本正常。     

GaN基LED芯片抗湿性能提升研究

吸湿失效是影响LED可靠性的一个重要问题.从LED芯片结构着手,在蒸镀钝化层之前在芯片切割走道边缘处镀12 nm厚度的TiO2,宽度分别是5 μm和8 μm,其目的是为了增强与SiO2钝化层的黏附性,同时减少切割带来的钝化层损坏.通过逆电解测试与高温高湿老化测试,测试结果均表明蒸镀TiO2薄膜可以提高LED抗湿性能.