高精度伺服油缸的设计及组合密封圈总摩擦阻力计算

本文介绍了作者采取一系列措施设计出的结构紧凑、体积小、密封效果好的伺服油缸。这种油缸具有良好的动、静态特性，已应用于风洞尾撑系统，获得了较高的位置控制精度。此外，本文还对组合密封圈的摩擦阻力进行了分析和研究，得出了计算总摩擦阻力的表达式。     

高压气动体积减压系统的Bang-Bang控制研究

研究了高压气动体积减压系统的建模方法，推导了体积减压系统的数学模型；建立了体积减压系统的Bang-Bang控制仿真模型；系统控制的仿真结果与实验结果比较，证明了文中提出的理论方法的正确性，可用于指导气动压力控制系统的设计和应用。     

全方位精密微小型移动机器人的运动分析

采用压电陶瓷作为微驱动元件，设计了一种尺寸为50 mm×50 mm×10 mm，基于尺蠖蠕动原理工作的新型全方位精密微小型移动机器人，以其作为负载平台，用于精密操作过程中对微小元件的搬运、操作、精密定位等.在介绍尺蠖蠕动工作原理的基础上，对机器人的运动特性进行了分析，建立了机器人全方位运动模型.对机器人进行了分辨率、定位精度以及全方位运动等的实验研究，实验结果表明，该机器人负载能力约为750 g，最大工作频率可达40 Hz，运动速度可达208 μm/s，运动分辨率可达50 nm，开环直线定位偏离率约为5％；在采用了逐次逼近法进行误差补偿和显微视觉实现闭环控制后，定位精度可达100 nm，可以作为一种通用的高精密移动定位平台，在机器人上集成多种精密微操作器件后，可完成多种微作业任务.     

不确定性系统输出各阶导数的自校正观测

在许多反馈控制中,常用到系统输出的各阶导数,而系统输出的各阶导数都很难直接测量出来,尽管在理论上可通过对输出微分求得,但实际应用中,由于噪声的影响,微分信号很难反映真实的各阶导数．针对如何精确地观测出不确定性系统输出的各阶导数,提出各阶导数自校正观测的基本思想,并介绍了自校正观测器的原理和设计方法,最后给出了被控对象输出各阶导数的自校正观测的计算公式和实现算法．     

气动位置伺服系统的线性二次高斯 LQG自校正控制的研究

为了克服气动伺服系统的时变,非线性等因素对控制系统线性的影响,采用在线辨识来获取时变参数,并利用卡尔曼滤波器估计系统的状态,为了减少干扰的影响,提高定位精度,设计带积分的LQG最优自校正控制器,仿真和实验表明,带积分的LQG自校正控制能有效的抑制干扰,改善气动位置伺服控制的动,静态性能。图4表1参5     

流体调制技术及其在流体伺服控制中的应用

分析和介绍了流体调制技术的原理、特点及其在流体伺服控制中的应用。     

气动伺服系统的神经网络辨识

本文采用神经网络对气动伺服系统的模型进行辨识。分析RBF神经网络辨识的原理及其参与估计法的区别,针对实际系统,设计了神经网络辨识模型。实验表明该方法建立的模型是正确的。     

高压气动容积减压分级控制原理与特性

为了提高容积减压能量补偿效果,提出分级控制容积减压的概念。通过高压气动系统定压补偿分级减压的能量原理和减压过程中的能量特性分析,证明了分级减压是一种有效的节能减压方法。通过建立控制系统的数学模型和进行仿真分析,研究了两级控制容积减压系统控制特性;两级控制容积减压系统的试验研究结果表明：建立的理论模型是符合实际的;一级减压的设定压力只要高于二级减压设定压力的临界输入压力值,就能得到稳定的控制压力输出。     

自校正状态观测及自校正反馈控制的研究

自校正状态观测及自校正反馈控制的研究＊王宣银丁凡陶国良林建亚（浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州３１００２７）０引言大部分控制是基于反馈原理,八十年代以来,反馈控制理论取得了惊人的发展。实现反馈控制的一个基本前提是被控对象的输出及其要反馈的状态...     

气压伺服及气液连动控制发展概况综述

本文综述了气压伺服应用情况、发展概况、存在的问题、气液连动的重要性及发展概况。