轮式机器人神经网络多级跳转模糊转向控制

针对数学模型复杂的轮式机器人的转向控制，提出一种基于神经网络的多级跳转模糊转向控制方法。该方法所需的数据完全来源于实验，能适应各种不同速度、不同转向角度等参数变化。经过对车体转向控制的仿真与实验研究，可以看出，该方法可以对机器人的转向进行有效控制，效果良好，是一种使用方便、有实用意义的控制方法。     

无人平台越野环境下同步定位与地图创建

为了满足无人平台在越野环境下碰撞检测以及定位的需求、解决三维点云地图处理计算资源耗费大的问题,设计一种适用于越野环境的同步定位与地图创建方案。提出一种拓扑层次地图,将整个地图划分为多个具有层级结构的三维体素子地图,并以概率方法表示每个体素的状态,进而提取可通行区域。基于三维激光雷达和惯性测量单元,提出一种基于分支定界法的旋转直方图最近邻匹配实时闭环检测方法,并使用Ceres优化稀疏位姿图实现6自由度全局位姿实时优化。越野环境下的实验结果显示：该地图的创建以及可通行区域的提取效果良好,全局定位误差在1 m以内,姿态基本与参考高精度惯性导航系统保持一致;基于该方案提取的可通行区域以及位姿优化结果可满足无人平台实时运动的需求。     

基于单片微机的火灾报警系统设计及应用

单片微机火灾报警系统的组成及工作原理,重点介绍了系统如何实现火灾区域位置报警及故障巡检的功能,给出了系统硬件和软件的设计方案。     

基于Rabbit 2000的无线调度系统液晶汉字显示方法

介绍了基于Rabbit2000微处理器的车载无线调度系统硬件组成。讨论了液晶汉字显示方法,并运用动态C编写了T6963C点阵式液晶显示器初始化程序和汉字显示程序。实践表明,该方法实用可行。     

基于虚拟传感器和脚本控制的移动机器人越障仿真

为了实现移动机器人越障运动过程的仿真，运用机械系统仿真软件ADAMS，构建虚拟传感器并编写脚本仿真程序。实例分析表明，基于脚该控制，可以完成复杂运动的仿真。通过三维动画既可以观察移动机器人越障运动过程，同时还可绘制仿真曲线，观察运动过程中可能出现的问题。     

基于运动微分约束的无人车辆纵横向协同规划算法的研究

为了满足在动态环境中快速行驶的要求,现有无人车辆普遍采用在传统规划系统的两层结构（路径规划-路径跟踪）之间增加局部规划的方法,通过在路径跟踪的同时进行避障来减少耗时的全局路径重规划. 本文针对这种三层结构规划系统存在的问题,提出基于运动微分约束的纵横向协同规划算法,在真实环境中实现速度不超过40km/h的无人驾驶. 根据车辆的实时运动状态,用高阶多项式模型在预瞄距离内对可行驶曲线进行建模,不仅使行驶过程中的转向平稳,而且在较高速时仍具有良好的路径跟踪能力. 由横向规划提供横向安全性的同时,在动力学约束的速度容许空间中进行纵向规划,实现平顺的加速与制动,并保证了纵向安全性和侧向稳定性. 该算法根据实时的局部环境自动决定纵横向期望运动参数,不需要人为设定行驶模式或调整参数. 采用该算法的无人驾驶平台在2011年和2012年智能车未来挑战赛的真实交通环境中,用统一的程序框架顺利完成全程的无人驾驶.     

基于变维度状态空间的增量启发式路径规划方法研究

在移动机器人路径规划中需要考虑运动几何约束,同时,由于它经常工作于动态、时变的环 境中,因此,还必须保证路径规划算法的效率.本文提出了一种基于变维度状态空间的增量启发式路径规划 方法,该方法既能满足移动机器人的运动几何约束,又能保证规划算法的效率.首先,设计了变维度状态空间, 在机器人周围的局部区域考虑运动几何约束组织高维状态空间,其他区域组织低维状态空间;然后,基于变维 度状态空间,提出了一种增量启发式路径规划方法,该方法在新的规划进程中可以使用以前的规划结果,仅对 机器人周围的局部区域进行重搜索,从而能保证算法的增量性及实时性;最后,通过仿真计算和机器人实验验 证了算法的有效性.     

基于红外相机和毫米波雷达融合的烟雾遮挡无人驾驶车辆目标检测与跟踪

战场环境下无人驾驶车辆的感知系统易受烟雾、扬尘等天气的影响,对关键目标的检测与跟踪能力大大下降,造成目标漏检、目标误检、目标丢失等严重后果。针对该问题,开发毫米波雷达和红外相机融合系统,采用目标级融合方式建立简洁有效的融合规则,提炼和组合各传感器的优势信息,最终输出稳定的目标感知结果。对毫米波雷达的目标进行有效性检验和提取,并提出改进的基于密度的含噪声空间聚类应用算法,以减少毫米波雷达噪音干扰。以YOLOv4网络为基础,引入MobileNetv2主干网络,在网络训练过程中运用迁移学习方法,同时对红外数据样本进行扩充,解决了红外图像训练样本少的问题。试验结果表明,相较于仅基于红外相机的算法,融合检测算法在烟雾环境下的精度显著提升,且算法实时性高,实现了烟雾环境下毫米波雷达与红外相机融合的目标检测与跟踪,提高了无人驾驶车辆目标检测与跟踪系统的抗烟雾干扰能力。     

水轮发电机组电子电动调节器分析,设计,仿真

本文主要介绍水轮发电机组自动调节系统及电子电动调节器性能分析、设计和仿真方法。该方法与传统的分析、设计方法有明显不同,其主要是在系统简化的基础上,通过对典型系统的理论分析和数字仿真技术的应用来确定调节器的参数b_t、T_d等,具有一定的直观性、可靠性和精确性,可给设计工作带来很多方便。     

丹江口水库再度开闸泄洪

丹江口水库再度开闸泄洪熊光明据《人民长江报》报道：由于连日大雨，汉江上游出现了历史上罕见的非汛期洪水，１１月７日１６时，丹江口水库再度开闸泄洪。入秋以来，本应南移的副热带高气压带长时间控制在汉江上游地区，造成该地区普降中到大雨，１１月４日、７日，汉江...