DIS环境中的电子战发射协议标准及其应用

文章首先分析了分布交互仿真（ＤＩＳ）标准中对电子战协议的要求,提出并比较了电子战发射协议的三种实现方案,重点介绍了ＤＩＳ中的电磁辐射ＰＤＵ,并分析了在低逼真度和高逼真度情况下的辐射接收处理过程,最后简要介绍了辐射数据库。     

引入补偿采样和平滑算子的概率集群优化算法

探讨一种新颖的分布式多智能体优化算法及其在求解约束优化问题上的实现方式.通过分析该算法在有限采样数下寻优能力所受到的影响,提出在迭代优化过程中引入补偿采样机制和平滑算子的改进方案,在保留原算法优点的基础上提高了采样过程对决策空间的覆盖度,增强了方法的全局和局部邻域搜索能力.实验结果表明,引入补偿采样和平滑算子后的概率集群优化算法在收敛速度、解质量和稳定性等方面均得到了明显改善.     

基于XML的无人机任务链模型

对无人机系统地面任务控制站与飞行器通信协议中的任务链进行了研究。根据功能将任务链分为航路计划、传感器计划、通信计划和控制权限交接计划4个部分，建立了能够支持复杂任务的任务链模型。采用XML语言对任务链进行表达，增强了任务链的标准性和通用性。最后实现了任务控制站通过任务链控制多架无人机协同执行任务的仿真。     

基于Hopfield人工神经网络的飞行器快速航迹规划算法

针对飞行器在复杂环境下的航迹规划，设计了一种快速Hopfield神经网络规划算法．算法使用基于距离变换的串行模拟构建数值势场，加速了数值势场的传播．在学习过程中，通过调整连接权系数改变局部势场分布．试验表明算法在单处理器上可以进行有效的快速航迹规划，该方法具有较高的效率和环境适应性．     

巡航导弹多目标攻击的决策算法

针对巡航导弹多目标攻击的决策问题，分析了与决策相关的评价指标，给出了一个指标的量化方法和隶属度函数，并在此基础上，提出了一种基于三角模糊数和熵权系数的多目标决策评价模型．通过算例分析，论述了巡航导弹多目标攻击决策评价的具体过程，表明了算法的适应性．     

一种新结构下的主动轮廓算法

经典主动轮廓模型是采用由内部能量和外部能量共同组成的能量函数来进行收敛计算的，其中外部能量对精确收敛到目标轮廓起决定性作用，而内部能量在保证轮廓线进行合理变动的同时，却对收敛精确性产生了负作用。为克服这一问题，因而给出一种新的主动轮廓结构，即先把内部能量从能量函数中分离出来，仅采用外部能量进行收敛计算，然后在此结构下重新定义图像能量和控制能量，同时引入了轮廓修正函数，把连续性和光滑性约束应用到Snake曲线的变动过程之中。仿真实验表明，新结构下的主动轮廓算法对初始轮廓要求不高，具有收敛速度快、跟踪精度高等优点。     

多智能体深度强化学习及其可扩展性与可迁移性研究综述

得益于深度学习强大的特征表达能力和强化学习有效的策略学习能力,深度强化学习在一系列复杂序贯决策问题中取得了令人瞩目的成就.伴随着深度强化学习在诸多单智能体任务中的成功应用,其在多智能体系统中的研究方兴未艾.近年来,多智能体深度强化学习在人工智能领域备受关注,可扩展与可迁移性已成为其中的核心研究点之一.鉴于此,首先阐释深度强化学习的发展脉络和典型算法,介绍多智能体深度强化学习的3种学习范式,分析两类多智能体强化学习的典型算法,即分解值函数方法和中心化值函数方法;然后归纳注意力机制、图神经网络等6类具有可扩展性的多智能体深度强化学习模型,梳理迁移学习和课程学习在多智能体深度强化学习可迁移性方向的研究进展;最后讨论多智能体深度强化学习的应用前景与研究方向,为未来多智能体深度强化学习的进一步发展提供可借鉴的参考.     

单柔性长鳍渡动仿生推进器的设计与实现

单柔性长鳍波动仿生推进器是一种模拟鱼类“尼罗河魔鬼”的长背鳍波动推进方式而设计的新型水下仿生推进装置。本文首先给出了波动仿生推进器的设计目标和总体设计思路，然后对柔性长鳍、机械结构、控制系统、致动器等进行了详细设计。最后，对系统进行了机械可靠性和密封性测试、电气联调、以及水池试验，并给出了相关的试验结果。研究结果表明系统的机械结构和密封特性满足设计要求，控制和传感系统工作稳定可靠。此外，水池试验结果也验证了柔性长鳍波动推进机理研究的相关结论。     

仿生水下机器人的增强学习姿态镇定

针对一类双波动鳍仿生水下机器人的姿态镇定问题,提出一种基于增强学习的自适应PID控制方法.对增强学习自适应PID控制器进行了具体设计,包括PD控制律和基于增强学习的参数自适应方法.基于实际模型参数对偏航角镇定问题进行了仿真试验.结果表明,经过较小次数的学习控制后,仿生水下机器人的偏航角镇定性能得到明显改善,而且能够在短时间内对一般性扰动进行抑制,表现出了较好的适应性.      

柔性长鳍波动推进仿生水下机器人控制系统设计与实现

论文以基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型为背景,主要研究其控制系统总体结构、硬件和软件的设计与实现问题。控制系统设计为主从结构,主从模块间通过CAN总线进行通讯。主控模块采用遥控与程控两种工作模式,并通过遥控指令实现模式切换。试验模型的推进、俯仰与转向控制由仿生柔性长鳍、重心调节模块和2自由度“十”字形尾舵3个控制子模块实现,各控制子模块设计为闭环伺服控制系统。系统综合测试和试验模型航行试验结果表明,论文设计实现的控制系统主从模块间通讯顺畅,功能协调,性能可靠,实现了设计功能并达到了预期的目标。