基于卡尔曼滤波的MUH姿态信号融合算法研究

利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,并针对陀螺仪的漂移和加速度计的测量误差,设计了自适应的量测噪声方差矩阵,补偿融合精度,得到稳定可靠且精度较高的姿态信息,用于无人直升机的内环增稳控制.实验表明,该方法估值精度较高,能有效解决小型无人直升机姿态求解问题.     

浅论村庄规划建设中存在的问题和建议

本文对村庄规划建设现状进行了阐述,然后分析当前村庄规划建设中常见的问题,最后提出了村庄规划建设的建议。     

新型上罐固定式串罐无料钟炉顶在龙钢的应用

通过对龙钢在1号～4号高炉建设中成功应用国内改进的PW新型上罐固定式串罐中心无料钟炉顶的介绍,简要阐述了无料钟炉顶的类型,重点介绍了新型上罐固定式串罐中心无料钟炉顶的优点,同时对1号、2号高炉与3号、4号高炉的布料器作了简单的对比,实践表明:采用该技术取得了较好的经济效益。     

浅谈塔式起重机的安全使用

<正>现代社会城市建设飞速发展,随着高层建筑的应用越来越广泛,塔式起重机成为建筑行业使用范围最广泛的大型起重机械之一,它有效地扩大了作业空间,大幅提高了施工效率。然而,随着塔式起重机的大范围推广使用,由于管理或使用不当,塔式起重机倾翻事故也偶有发生,因此本文就安装、运行与维护保养这3个方面对塔式起重机安全使用进行讨论,旨在抛砖引玉,不当之处望同行指正。     

煤矿机械零件材料模糊综合评价数学模型

引用模糊数学的方法 ,对煤矿机械材料进行综合评价 ,建立了模糊评价数学模型 ,为零件材料的选择提供了方法和依据。实践证明该方法有其合理性和可靠性     

影响原料磨产能的因素与提产途径探讨

我厂烧结法生产氧化铝工艺中的原料制备选用的是一段开路溢流型管磨 (2.6×13m)流程 ,共5台。随着烧成窑的不断提产 ,原料磨 (管磨 )已越来越凸显成为了“卡脖子”的瓶颈环节 ,因此必须进一步提高其产量。1影响原料磨产能的因素选择计算多仓磨机产能较好的公式Q 产=0.22VDn(G/V)0.8qη (t/h)式中V———磨机有效容积 ,m3D———磨机的有效直径 ,mn———磨机的工作转速 ,r/minG———磨机研磨体装载量 ,tq———单位功率产量 ,t/kW·hη———流程系数 ,开路系统 η=1.0磨机的有效容积V、有效直径D在设备定型后改变量不大 ,单位功率…     

晓南矿工作面采空区自然发火安全控制与管理

利用可视化有限元数值模拟方法结合采空区气体取样检测技术，对晓南矿W2 702综采工作面生产过程中采空区漏风渗流流态和氧浓度耗散变化进行监控，定量化地分析了在各种边界条件下自燃三带所发生的变化，以达到对采空区自然发火的安全管理与控制。     

振动时效技术在矿用机械设备中的应用

将振动时效方法引入煤矿机械产品中，充分利用现有测试系统的能力，在不增加任何设备的情况下尽量采用新工艺、新方法，提高深矿机械中小产品的质量。该技术具有理论简单、易于实现的优点，并提供了一条崭新思路。     

静力破碎剂膨胀压力的测定

膨胀压力是静力破碎剂的主要技术参数,测定方法有:外钢管间接测定法(以下简称外管法),内钢管直接测定法(以下简称内管法),压力传感器测定法,混凝土截槽填充破碎剂膨胀压力测定法和采用探头等。我们着重介绍前三种方法。一、外管法根据静力破碎剂的膨胀破碎机理(图1),当破碎剂在炮孔中膨胀压力P值达到一定值时,P作用于孔周壁,并在孔周围任意半径r处圆周方向产生拉伸应力б_θ,该值由独立厚壁圆筒理论求出,它与膨胀压力P,炮孔孔径γ_i和任意半径γ_θ的关系为     

汶上义桥煤矿矿建工程施工与管理

简要介绍汶上义桥煤矿建设过程中矿建工程质量管理和优化设计情况,主要施工技术措施,以及施工与管理效果。