多机器人系统的互联控制问题讨论

从互联的角度对多机器人系统的相关控制问题进行了归纳与总结，强调了互联关系在此类问题中的重要性。首先介绍了从互联角度研究此类问题的意义，然后基于互联关系综述了主要的控制体系结构，控制设计方法，以及相关的稳定性分析方法。列举了此类问题中因互联的复杂性而需结合的其他领域的工具，并介绍了一类热点控制问题-“编队控制”。指出了当前研究的重点、难点以及研究趋势，对多机器人系统的设计分析方法进行了展望，指出其发展前景。     

一类非线性网络控制系统的故障检测

针对远程被控对象为非线性模型，且具有输出诱导时延的一类网络控制系统（NCS），假设可能发生执行器故障，对系统进行故障检测：利用T—S模糊模型将对象线性化，建立了模糊观测器，并给出了观测器系统渐近稳定的条件。进一步地，又考虑到满足该观测器稳定条件的矩阵难以寻找到，因此利用模糊模型中的主导子系统思想，重新设计了观测器，并基于Lyapunov稳定性定理，推导出了整个观测器系统全局渐近稳定的充分条件。最后，通过一个仿真例子验证了方法的有效性。     

扑克牌原纸施胶障碍的探讨与解决措施

本文就ER65再生纸浆专用乳液施胶剂和AS39A碱性松香施胶剂在扑克牌纸,涂布白板纸生产中的应用进行了初步的探讨.试用情况表明,[1]乳液施胶剂ER65应用于难施胶的废报纸脱墨浆,能获得良好的施胶效果;在施胶剂用量为15公斤/吨纸浆的情况下,原纸施胶度可以达到35克/m2以下.解决了废报纸浆挂面的扑克牌纸的施胶障碍问题.[2]采用AS39A替代阳离子分散胶以后,操作系统泡沫减少,尽管扑克牌纸底板配掺了60%铜版纸纸边,而板底填料采用碳酸钙替代滑石粉,仍然可达到所要求的施胶度(原纸吸水面34g/m2,底45g/m2),解决了长期存在的施胶困难与施胶质量波动的问题,为采用纸边替代木浆降低生产成本创造了有利条件.     

建银大厦工程施工技术及管理

1 工程概况与施工特点 1.1 工程概况 建银大厦位于上海金桥出口加工区第19号D地块,2幢26层对称布置,下设4层裙房,地下室1层。南主楼为商住楼,北主楼为商办楼。1～4层为餐饮、娱乐和商场等营业性建筑,5层为管道层,地下室为车库和设备层。 本工程按七度抗震设防,建筑物耐火等级为一级,场地总面积为12465m~2,南北主楼     

提高细丝衍射图样暗纹间距测量准确度的数据处理方法

本文介绍了利用低位数、大中心距的固体图象传感器（ＣＣＤ或ＳＳＰＤ）实现细丝衍射图样暗纹间距高准确度测量的数据处理方法。     

精密长丝杠磨削热变形规律研究

研究了精密丝杠磨削过程中的内部温度分布规律,采用二维热传导模型和简化的一维模型求解了精密长丝杠的内部温度场分布规律,为精密丝杠磨削过程中热变形误差的补偿提供了依据。     

编码成像光谱仪的编码构形设计与解码算法

采用循环Ｓ－矩阵设计了一维和二维循环编码构形,使仪器的编码测量过程大为简化。基于π变换和快速阿达玛变换的解码算法,将矩阵乘法简化为矩阵元素间的加、减运算和位置交换,降低了仪器对微机系统的要求。