基于模糊PID的无人水面艇直线路径跟踪

针对固定参数PID方法在无人水面艇直线路径跟踪控制中出现的大迴转问题,提出一种基于模糊PID的直线路径跟踪方法。在系统中增加模糊推理模块,利用航向与跟踪直线之间的偏差角以及无人艇位置与跟踪直线之间的距离误差,根据模糊推理的方法动态地调整PID参数。通过PID控制器实时调整左右两侧推进电机的输入电压,实现对给定直线路径的自主跟踪。仿真结果表明,在初始航向偏差角较大时,该方法克服了采用固定参数PID控制方法时出现的大迴转现象;在初始航向偏差角较小时,该方法在超调量以及调节时间方面的直线跟踪性能优于固定参数PID控制方法。     

基于双天线的高精度GPS定位测向系统及其在无人水面艇上的应用

介绍了一种基于双天线的高精度GPS定位测向系统,该系统可以实现精确定位、测向;分别从硬件和软件两个方面详细介绍了双天线GPS定位测向系统,双天线GPS系统的硬件部分主要由GPS接收机、主天线和从天线组成,GPS接收机内置OEM板和底层通信板,软件部分主要解析GPS数据处理模块的软件工作流程;通过静态实验和动态实验分析系统定位、测向的精度,实验数据表明静态实验的经度的标准偏差为0.315 5 m,纬度的标准偏差为0.196 2 m,第一次静态实验的测向标准偏差为0.098 1°,第二次静态实验的测向标准偏差为0.092 6°;最后,将此系统应用到无人水面艇,进行直线路径跟踪水上试验.     

贵州息烽磷矿矿山接替方案的比较及实施效果

贵州息烽磷矿矿山接替方案有二：方案一为地下开采方案，该方案总投资1890万元，矿石直接生产成本38．51元／t；方案二为第二次露天延深开采方案，该方案总投资2370万元，矿石直接生产成本39.72元／t。通过分析比较，由于方案二回采率高，贫化率低，能开采山高品位原矿，对企业、国家及需矿厂家创造可观的经济效益。因此，选择了投资大，成本较高的方案二即第二次露天延深开采方案。经过对该方案两年的实施效果证明，该 技术上是可行的，经济上是合理的。     

芦笋提取物稳定性和缓解体力疲劳功能研究

研究芦笋提取物中功效成分的稳定性,探讨芦笋提取物对小鼠缓解体力疲劳功能的影响。开展芦笋提取物3个月的加速破坏性试验,测定0个月(放置前)、1个月、2个月、3个月的总皂苷、粗多糖、总黄酮的含量;实验将ICR小鼠随机分为4组,即阴性对照组和0.5、1.0、1.5 g/(kg·d)芦笋提取物剂量组,灌胃给予30 d后,分别测定小鼠负重游泳时间、正常状态下肝/肌糖原、运动后血清尿素氮、运动前后血乳酸以及血糖。结果表明:芦笋提取物中总皂苷、粗多糖含量变化不大,具有良好的稳定性。芦笋提取物能延长负重游泳时间,增加肝糖原和肌糖原储存量,降低血乳酸曲线下面积和血糖下降值,有明显的抗运动疲劳作用,其作用机制与增加机体糖原贮备、加快乳酸代谢和血糖水平恢复有关。     

复方牛磺酸维生素饮料缓解小鼠体力疲劳作用研究

目的研究复方牛磺酸维生素饮料缓解小鼠体力疲劳的作用。方法将200只健康雄性ICR小鼠分成4组,第1组负重游泳,第2组测肝糖原和肝脏丙二醛(hepatic malondialdehyde,MDA),第3组测高尿素模型小鼠血清尿素氮(urea nitrogen,UREA)、乳酸脱氢酶(lactate dehydrogenase,LDH)、肝脏MDA,第4组测血乳酸(blood lactic acid,BLA),每组50只,组内按体重分成去离子水阴性对照组、糖水对照组、3个复方牛磺酸维生素饮料剂量组[3.33、6.67、20.00 mL/(kg·d) 6.25倍浓缩液]。各组连续灌胃30 d后,分别检测小鼠负重游泳时间、肝糖原、肝脏MDA、血清UREA、LDH、BLA等疲劳相关的指标。结果复方牛磺酸维生素饮料对各组小鼠体重无影响(P 0.05),在中剂量能显著延长小鼠负重游泳时间(P 0.05),显著增加小鼠肝糖原含量(P0.05),显著降低高尿素模型小鼠血清LDH(P0.01),在高剂量能显著降低高尿素模型小鼠血清中UREA(P0.01)、血清LDH(P0.05)、肝脏MDA含量(P0.05),对BLA曲线下面积无影响(P0.05)。结论此配方的复方牛磺酸维生素饮料对ICR小鼠具有缓解体力疲劳的功能。     

QuEChERS结合UPLC-Q/Orbitrap HRMS法测定小麦粉中9种真菌毒素

建立QuEChERS-高效液相色谱-四极杆/静电轨道离子阱高分辨质谱法同时测定小麦粉中9种真菌毒素的方法.样品经2.0％甲酸-乙腈提取,QuEChERS盐包脱水盐析后,用dSPE净化管净化,超高效液相色谱分离,在正离子模式下进行检测.在全扫描模式下测定目标化合物的一级精密质量数,与理论精密质量数相比,相对偏差不大于1....     

着力调整结构,充分发挥黄磷及磷化工的拳头产品优势──贵州黄磷工业发展现状,问题与对策

对贵州黄磷工业发展现状进行调研，指出发展中存在的问题，提出对策和建议。     

300MW循环流化床锅炉主汽温控制系统优化调试

法国ALSTOM公司设计的300 MW循环流化床(CFB)锅炉汽水系统流程复杂,主汽温自动控制是一个难点.在白马示范电站引进的国内首台此类型CFB锅炉机组试运行期间,采用常规串级PID调节方案控制主汽温不能取得满意的效果.针对主汽温大纯滞后、外部扰动频繁的动态特性,设计了状态变量控制和常规PID相结合的控制方案,在前馈回路增加了惯性环节,调整了PID调节器的参数.实践证明:主汽温自动控制经优化调试后,在30%的负荷变动及锅炉蒸汽吹灰等过程中,主汽温波动幅度均能控制在设定值:±6℃的范围内.     

基于补偿模糊神经网络的灰循环系统控制研究

针对循环系统回料量对循环流化床锅炉床温的影响,采用补偿模糊神经网络的建模方法,建立灰循环系统回料控制模型,选取锅炉床温变化及变化率作为输入、回料风量作为输出进行了仿真研究,并与常规控制进行比较．结果表明：补偿模糊神经网络控制器对参数变化的适应性明显优于常规控制器,补偿模糊神经网络方法对灰循环系统控制优化有实际意义．