双足机器人自然ZMP轨迹生成方法研究

为了实现双足机器人类人行走,提出了一种基于自然ZMP轨迹的双足机器人步行模式生成方法。在单腿支撑相,根据基于三维线性倒立摆模型,在设定从脚跟到脚趾移动的自然ZMP轨迹后,得到质心轨迹方程;在双腿支撑相采用线性摆模型生成质心轨迹方程。同时给出了在统一坐标系中的多步规划质心轨迹方程。在RoboCup 3D仿真平台实现了采用自然ZMP轨迹的双足机器人类人稳定步行,实验和竞赛结果都验证了该方法的有效性。     

改进的快速探索随机树双足机器人路径规划算法

针对快速探索随机树(RRT)算法进行路径规划时随机性大且未考虑移动代价的问题,提出了任意时间快速探索随机树算法。生成一组快速探索随机树,之后每个树都重新使用上个树的信息来不断改进树的延伸。为进一步优化算法,使用节点缓存来生成一个引力函数来减少移动代价。最终的算法能够快速地生成初始路径,在规划时间内不断地改进路径且通过使用阈值来确保后面路径都比上次的移动代价更小。双足机器人仿真实验中,改进后的算法与初始的算法相比,搜索的节点数由883减少到704,效率提高了近25%。实验结果表明了改进算法的有效性。     

SIFT和改进的RANSAC算法在图像配准中的应用

在机器人视觉系统中运用SIFT描述子对现实世界中的目标进行识别,这一研究已经取得了很大的进步。运用SIFT生成的图像特征向量的性能十分稳定,对旋转、缩放、平移是保持不变性的,对一定程度目标遮挡、光照变化、视点变化、杂物场景和噪声等也能保持很好的不变性。RANSAC算法早就已经是计算机视觉领域常用的一个进行矫正的标准方法,在标准的RANSAC算法基础上加入了假设评价,改进为R-RANSAC（The Randomized RANSAC）算法。对这两个方面进行论述,运用SIFT（尺度不变特征变换）算法对双目机器人的两幅视觉图像进行匹配,采用带SPRT的R-RANSAC改进算法对匹配过程进行优化,尽可能在短的时间里完成匹配矫正,进而加速整个配准的时间。     

三山岛金矿溜矿系统防尘措施探讨

溜矿系统作为矿山生产工程中的关键环节,随着采矿机械化水平和矿山开采量的不断提高,各种形式的矿石溜井应用也越来越广泛。但在溜井放矿过程中,由于矿石相互碰撞破碎会产生大量粉尘,这些粉尘通过溜井与各分段巷连接处汇聚扩散,最后吹勘至整个通风系统中,严重污染了工作区域环境并直接危害工人生命安全,给生产作业带来严重安全隐患。因此,为采取有效防尘措施减少溜矿过程中粉尘逸出量,主要针对三山岛金矿溜矿系统现状,结合-600 m中段进风井石门巷溜矿系统设计,在参考国内外粉尘治理措施的基础上,对矿山溜矿系统防尘措施进行了探讨,通过采取具体措施,溜矿作业现场环境得到了较大改善,实现了预期的效果。     

月PIXE方法研究骨折家兔骨骼微量元素的变化

用质子激发Ｘ荧光分析法测定４８只家兔在挠骨骨折愈合过程中骨骼中多种微量元素含量的变化。结果表明，Ｆｅ和Ｓｒ分别呈鼓凸形和下凹形规律怀变化，故Ｆｅ和Ｓｒ含量的变化可作为骨折愈合过程的指示剂，在骨折合过程中发现骨骼和血液中元素钙的相对含量保持不变，故无法为西医用补充钙来治疗骨折的疗法提供依据，但我们的研究结果却表明中医同量元素治疗骨折的疗法是有道理的。     

抓斗高锰钢套的车削试验

通过采用牌号为767的新型硬质合金和新型复合陶瓷刀具,对ZGMn13钢套成功地进行了车削,大大提高了生产效率,取得了使用陶瓷刀具的一些经验,解决了引进抓斗切削生产中的难题。