基于RANSAC和Kalman滤波的足球机器人球速估计算法

针对中型组足球机器人如何有效地估计足球速度的问题,提出了一种基于Kalman滤波和RANSAC算法的新方法。首先对存储的若干帧足球位置信息作Kalman滤波,接着利用这些足球位置信息,建立若干个可能的足球速度模型并运用随机采样一致(RANSAC)算法选出最优的速度模型作为速度值。实验结果验证了该算法的有效性,同时由于RANSAC算法可以有效地去除外点的干扰,因此当足球位置信息具有较大噪声时,该方法可以较准确地估计足球的速度,较以往球速估计的算法具有更高的鲁棒性。     

掺钕聚甲基丙烯酸甲酯的光谱性质

研究了三价钕离子在钕螯合物掺杂的聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)中的吸收光谱和发射光谱.根据Judd-Ofelt理论,从吸收光谱计算了钕离子在PMMA中的光学跃迁的强度参量Ω2、Ω4和Ω6(Ω2=28.99×10-20 cm2,Ω4=5.29×10-20 cm2,Ω8=3.82×10-20 cm2).用强度参量计算了钕离子激发态(4F3/2)的辐射跃迁几率(2221.54 s-1)和辐射寿命(450.14μs),同时计算了4F3/2 →4IJ'跃迁的受激发射截面σij和荧光分支比β.分析表明,Nd(DBM)3Phen掺杂的PMMA可望用于激光放大器件.     

Al_2O_3感光薄膜的制备及其微细图形化研究

提出一种利用感光溶胶-凝胶法结合紫外光刻技术制备Al2O3微细图形的方法。以Al(O-SecBu)3为前驱物,β-二酮类配体H(C10H12O2)为化学修饰剂,合成了稳定的、具有良好感光性的含Al金属螯合物,进而制备出相应的感光薄膜。研究了薄膜的紫外和红外光谱特性及其在紫外光辐照条件下的变化过程,结果表明金属螯合物薄膜在251,321和368nm处各存在较强的紫外吸收峰。随着紫外光照时间的增加,吸收峰下降,Al2O3/H薄膜表现出明显的感光特性。结合紫外光刻技术,可制备出不同形状尺寸的Al2O3微细图形,其最小线宽可达437nm。     

地形测绘工程质量控制方法研究

随着我国经济的飞速发展以及社会主义现代化建设的逐步完善,我国的城市化进程日渐加速,地形测绘工程的建设质量也成为了社会各界关注的焦点。众所周知,地形测绘工程是城市规划建设的基础前提,是现代化规划建设的重点,在城市化建设逐步完善的背景下具有非常重要的作用,如何做好地形测绘工作已经成为了规划者探讨的核心。但是地形测绘工程在具体的工作过程中涉及到的项目重多,对测绘的精准度和完善度都有较高的要求,需要对工程进行全方位的实时监控。这样一来,就导致我国地形测绘工程在质量控制上还存在一定的问题,与国外发达国家相比,测绘数据还缺乏准确性,技术水平有待进一步提升。为了减小与国外国家的差距,提升我国地形测绘工程的工作质量,实现技术的有效运用,国家相关单位一定要找到以往测绘工作存在的问题所在,并结合实际情况做好质量控制工作,确保地形测绘的准确性,从而提供更为准确的数据。     

轴类锻件热处理过程数值模拟及实验验证

本文利用热处理数值模拟软件Deform-3D对42Cr Mo+Ni轴类锻件的淬火过程进行了数值模拟,模拟了其温度场、组织转变、应力场的变化,并进行了实验验证,模拟结果与实验结果基本吻合。结果表明:淬火过程中,温度从表面到心部逐渐降低,表面温度下降得最快,心部下降得最慢,最后都降至室温;水冷的温差高于油冷;表面最先开始马氏体转变,心部最晚开始马氏体转变;从表面到心部马氏体含量逐渐减少,贝氏体含量逐渐增多;油冷冷却速度比水冷慢,形成马氏体的时间比水冷慢;在热应力和组织应力的共同作用下,无论水淬还是油淬,淬火初期表面为拉应力,中期为压应力,末期又变为拉应力,最后趋于平缓;心部应力的变化趋势与表面完全相反。从边缘位置到中心的硬度逐渐降低且在同一位置水淬的硬度要高于油淬的。     

酸性脲酶分解黄酒中尿素特性的研究

对酸性脲酶在不同的温度、用量、时间及酒体pH值下分解黄酒中尿素的酶解特性进行了研究。结果表明：当酒体pH值〉4．0，温度15℃～20℃，酶用量30mg／L左右，作用时间48h后，可除去黄酒中约80％的尿素。     

封闭循环的废水及污泥在二次纤维中抄纸试验

使用封闭循环的废水及污泥进行抄纸试验,结果表明,循环废水抄纸对纸的强度基本没有影响,但在二次纤维中掺入回收废水后含有纤维的污泥对纸的强度影响较为明显.     

微生物转化香草酸生产香草醛

筛选到 1株可以转化香草酸生成香草醛的朱红密孔菌 (Pycnoporuscinnabarinus)SW 0 2 0 3 ,通过培养基和转化条件的优化后 ,可以将 1 682g/L的香草酸转化生成 0 875 g/L香草醛 ,摩尔转化率为 5 7 5 %。在 2 5L罐上进行放大试验 ,香草醛产量为 0 81 8g/L ,摩尔转化率为 5 3 7%。对转化液中的产物进行提取 ,得到纯度为 95 %的香草醛结晶 ,提取收率为63 9%。     

压脚编织技术

本文简单回顾了压脚的发展历史;着重介绍了压脚的工作原理;分析了压脚形状与针床截面形状对编织织物的影响;简单介绍了压脚的作用以及具有压脚机构的横机进行成形编织的典型方法。     

油气管道安全预评价的FMEA方法分析

介绍故障模式及影响分析（FMEA）安全评价法,并对此方法应用于油气管道安全预评价时的可行性、实用性和有效性进行初探性分析,对油气管道安全预评价方法的改进提出参考意见。