前列腺针刺机器人的动力学建模与仿真研究

针对六自由度前列腺针刺机器人动力学问题,以设计加工的一款新型串联前列腺针刺机器人为对象,对前列腺针刺手术机器人的穿刺过程进行了研究。首次采用了RCM调姿和针刺单位作动的定义,在把单位作动等效成挠动的情况下,建立了机器人等效动力学模型;用拉格朗日方法求得了机器人动力学方程,并利用ADAMS和Matlab软件进行了动力学仿真分析与方程验证,得到了针尖点的运动曲线和各关节的动力学特性曲线。研究结果表明:机器人各关节动力学方程解析曲线与仿真曲线相关系数分别对应为0.4、0.75、0.50、0.74和0.74,吻合程度良好;并以此为基础,对机器人的动力元件进行了选型与校核。     

新型纺织柔软剂酯基季铵盐的好氧生物降解性研究

在控温摇床上采用好氧振荡的方法,研究了纺织柔软剂（2-羟基-3-月桂酰氧基丙基）十二烷基二甲基氯化铵（HFAC）的生物降解性。结果表明,HFAC具有很强的生物降解能力,最佳的pH值为7,最适宜温度为30℃,接种量为20 ml,当HFAC的初始浓度为600 mg/L时,此条件下在25 h内完全降解,生物降解HFAC的速度为28.5 mg/（L.h）。     

新疆和田红干白葡萄酒香气成分分析

该研究以新疆和田地区酿酒葡萄“和田红”为原料进行工业化酿酒,利用固相微萃取和气相色谱质谱联用技术,研究和田红干白葡萄酒中的香气成分.结果表明:和田红干白葡萄酒中各项理化指标均符合国家标准,总酚含量为178.122mg/L;和田红干白葡萄酒中共鉴定出40种香气化合物,主要包括酯类(20种,占77.8％)、醇类(5种,占8.2％)和酸类(6种,占6.07％)化合物,酯类化合物含量最高,对其香气贡献最大.和田红干白葡萄酒中相对百分含量较高的香气化合物分别是辛酸乙酯、癸酸乙酯、己酸乙酯、乙醇、辛酸、3-甲基1-丁醇、癸酸、乙酸乙酯.     

鸡枞油的研制

为进一步开发利用鸡枞菌,对鸡枞菌进行深加工,采用鸡枞菌和食用油为主要原料,按一定比例加热制作鸡枞油。通过单因素试验和正交试验设计,研究了食用油品种、香辛料、浸提温度、浸提时间以及鸡枞菌与食用油的比例等因素对鸡枞油品质的影响,得出制作鸡枞油的最优条件为:选用大豆色拉油,添加香辛料,浸提温度140℃,浸提时间4.5 min,鸡枞菌与油的比例1∶6。     

香椿调味油制作工艺研究

为进一步开发利用香椿,对香椿进行深加工,采用新鲜香椿芽和食用油为主要原料,按一定比例加热制作香椿调味油。通过单因素试验和正交试验设计,研究了烫漂温度、烫漂时间、食用油品种、香辛料使用量、浸提温度、浸提时间以及香椿芽与食用油的比例等因素对香椿调味油品质的影响,得出制作香椿调味油的最优条件为:烫漂温度95℃,烫漂时间2 min,选用大豆色拉油,香辛料与油的比例1∶150,浸提温度140℃,浸提时间6 min,香椿芽与油的比例1∶4。按以上条件制得的香椿调味油色泽深金黄,香气浓郁,滋味突出,能够满足消费者的调味需求。     

乌鸡山珍调味酱的研制

鸟鸡山珍调味酱是以鸟鸡肉精膏、鸡枞菌、甜面酱为主要原料,配以植物油、胡椒粉、姜蒜粉、食盐等辅料,经调配、煮制等工序制成.在借鉴风味酱制作工艺的基础上,采用正交试验设计的方法对乌鸡山珍调味酱的配方进行了优化,最后根据试验结果确定了调味酱的最佳配方.     

鸡枞菌复合调味料制备工艺研究

为研究鸡枞菌复合调味料的制备工艺和配方,采用木瓜蛋白酶和风味蛋白酶水解鸡枞菌,经真空浓缩、干燥等步骤制备鸡枞菌粉;以鸡枞菌粉为基料,采用正交试验设计的方法优化复合调味料的配方.结果表明:在优化的水解条件下,鸡枞菌蛋白质的水解度达35.38%;鸡枞菌复合调味料的优化配方为:以鸡枞菌粉为基料,添加鸡肉粉3%,蔗糖6%,胡椒...     

马奶酒中抗单增李斯特氏菌细菌素产生菌的筛选及鉴定

从内蒙古传统乳制品酸马奶酒中分离出144株乳酸菌,通过双层琼脂平板扩散法筛选出具有明显抑菌作用的菌株.在排除有机酸、H2O2等的干扰后,其中1株乳酸菌的发酵上清液对受试的单核细胞增生李斯特氏菌表现出明显抑制作用;进一步硫酸铵沉淀、透析及浓缩处理后,其抑菌活性显著增强,说明其代谢产物中含有蛋白质类抑菌物质,可能是细菌素.经生理、生化试验和形态学观察,将该菌株鉴定为屎肠球菌(Enterococcus faecium).     

涤纶长丝收缩率之比较研究

主要详细对比了不同处理条件下涤纶长丝的沸水收缩率和干热收缩率的差异。当热盘温度固定时,五叶形截面涤纶长丝和多异涤纶长丝的干热收缩率和沸水收缩率都随着热板温度的升高而下降。而对于不同的热处理条件,其干热收缩率和沸水收缩率的差异表现出较为复杂的关系,这种结果可通过玻璃化温度转变的不同来进行解释。     

改性PAE树脂的合成与应用

以二乙烯三胺和己二酸为原料,利用常用廉价改性剂M对中间体进行改性,制备了改性聚酰胺多胺环氧氯丙烷（出陛PAE）产品。结果表明：当胺酸比为1．05：1．0,反应温度为180℃,反应时间为5．5h,降温到120℃时,加入1mol改性剂M,继续反应1h,调节固含量为50％,得到改性中间体溶液的黏度适合进行下一步反应。制备的改性PAE添加量为绝干浆的1．2％～1．4％时,湿强度最高可达;55．6％,且改性产品PH值调节在5～4．5之间,稳定性和水溶性都比较好。