基于自适应模糊补偿的不确定性机器人CNF控制

为解决不确定性因素对机器人系统的影响,实现不确定性机器人系统准确跟踪参考输入的能力,研究了自适应模糊控制和组合非线性反馈(CNF)控制相结合的策略。提出了一种基于自适应模糊补偿的机器人CNF控制器。核心是将系统的不确定性利用自适应模糊控制进行在线逼近,作为CNF控制器的补偿项,充分利用两种控制方法的优势,降低不确定性因素对系统性能的影响。通过反馈线性化技术与Lyapunov理论,证明了闭环系统的收敛性;最终仿真结果证实了此方法的有效性。     

主余震序列型地震动对RC框架结构地震反应定量影响研究

为探讨主余震作用下结构地震反应特征,量化主余震序列型地震动对结构地震反应参数的影响,采用OpenSEES有限元软件建立了一个3层典型RC框架结构模型,并选取594条实际台站记录到的真实主余震地震动记录作为结构反应分析的输入激励,开展了结构地震反应计算,分析了余震与主震相对强度、场地条件和地震动输入强度对结构地震反应的定量影响.结果表明：余震地震动对结构地震反应影响显著,最大可达90%,余震地震动对结构响应影响程度与其对主震的相对强度相关性较大,与场地条件相关性较小,规律不明显,余震强度对结构地震损伤影响明显.本文结果可供考虑主余震作用的结构抗震设计参考.     

进程网建模工具的设计与实现

进程网是一种融合进程代数特征的Petri网模型,支持由基本进程网构造复杂进程网的建模方法.本文介绍了进程网建模工具PrnTools的实现.在PrnTools中,以基本进程网为最小建模单元,并针对进程网的各种组合方式,定义了对应的XML保存格式;利用这些组合方式,可以从基本进程网组合成复杂进程网并保存为xml文件.通过一个实例说明了进程网建模工具的使用.     

从氯化洗涤液中梯次回收各有价元素

针对氯化洗涤液采用"冷却结晶—铁粉置换—氧化除铁—中和沉锌"工艺实现金、银、铜、铅、锌多元素梯次回收,并产出置换渣、氢氧化锌和氯化铅产品。金、银、铜、铅、锌的回收率分别为99.3%、98.3%、97.8%、81.7%和95.3%。置换渣、氢氧化锌和氯化铅产品中金、银、铜、铅、锌的品位分别为1 462g/t、26 945g/t、29.8%、39.55%和35.2%。     

废旧不锈钢衬底CIGS太阳能电池中回收钼的研究

废旧铜铟镓硒（CIGS）薄膜太阳能电池芯片中的钼具有很高的回收价值，提出了“氧化酸浸—亚硫酸钠除硒—萃取”的方法回收不锈钢衬底CIGS太阳能电池芯片中的钼。结果表明，采用“双氧水+硫酸”能够浸出镀层中的金属元素，并对不锈钢衬底无伤害；考察了液固比和硫酸添加量对浸出的影响，在最优工艺条件下，废芯片中主要金属元素的浸出率达到95%以上；采用“N235+异辛醇+煤油”萃取酸浸液中的钼时，硒会被同时萃取，采用“亚硫酸钠+双氧水”沉硒后，钼萃取率能够达到98%以上，同时其他金属几乎不被萃取。为不锈钢衬底铜铟镓硒薄膜太阳能电池废芯片的处理提供了一种有效的方法。