动基座机器人的末端受限鲁棒跟踪控制

结合具有扰动基座末端受限机器人的动力学特性,提出了虚构线性不确定系统的匹配 模型概念.通过引入线性不确定系统的鲁棒跟踪控制器设计方法,发展了一种新的受约束机器 人的力鲁棒跟踪控制方法.文中给出了动基座PUMA562机器人的实验结果.     

西门子PLC通过工业以太网通信的ISO—on—TCP连接方式

近年来随着工业以太网（Industrial Ethernet）技术的飞速发展,PLC之间的通信越来越多地利用工业以太网来进行数据传输。本文以西门子的S7-400、300PLC之间的通信为例,详细地介绍了ISO-on-TOP这种连接方式的组态与编程的方法。     

简单流场中聚合物稀溶液的分子构象

介绍了研究聚合物分子模拟流变性质的Brown动力学模拟方法,提出利用FENE珠-簧链分子模型来确定聚合物稀溶液分子链在简单剪切流场下不同时刻位形的变化,并对分子链与流动方向的取向角和分子链在速度梯度方向上的构象厚度进行了计算。     

自动化单元控制器的研制

介绍了研制的装配生产自动化通用控制器的性能及特点。该控制器的研制结合电子装配线的要求，具有自己的特点和难点，本文并对其功能作了具体说明。     

深水弃井套管切割技术

深水水下井口尺寸大、强度高,由于水深增加导致切割过程中管柱受力复杂,加上切割工具的不成熟和作业经验缺乏,导致我国前期自营深水井在套管及水下井口切割弃井时遇到了很大的技术挑战,在作业时出现了不同程度的复杂情况。针对自营深水井及国外深水弃井施工案例,深入分析了深水弃井套管切割的风险点和技术难点,总结了作业失败的原因,从技术方案、弃井工具和施工参数等方面提出了针对性的改进方法,全面分析了深水弃井作业的风险点,并给出了相应预防控制措施,并在第2批深水井实施中得到了成功应用,提高了深水作业的安全性和时效性,证实了之前的改进思路的正确性,解决了深水弃井技术难题。     

制丝线含水率在线检测无效数据的剔除

分析了制丝线在制品检测过程中产生无效含水率数据的原因,根据制丝线上红外水分仪安装位置(皮带输送机和电子皮带秤)的不同,可采取判别法和趋势法对在制品检测的无效数据进行滤除,以保证在制品含水率采集的准确性和科学性,提高卷烟的内在质量。     

浅谈石油化工工程控制阀的检验和试验

控制阀在石油化工工程中已大量使用,控制阀质量的好坏直接影响到各装置能否正常运行,本文将控制阀的相关标准结合实际对控制阀的检验和试验进行了分析     

铝/铜搅拌摩擦焊接头力学性能与断口形貌分析

由于铝、铜两种材料性能差异较大,用常规焊接方法难以实现连接,极大地限制了铝/铜复合接头的质量和应用范围.利用搅拌摩擦焊接技术成功地实现了铝合金5A06和紫铜T2的对接焊接,并对接头的力学性能及拉伸断口的形貌进行了分析.结果表明:选用合适的焊接参数,接头的抗拉强度达到225MPa,为母材紫铜T2的76.4％;焊缝区显微硬度测试显示,搅拌区铝-铜材料的混合,硬度值呈现波动且在靠近富铜区硬度出现突增值;拉伸断裂多发生在前进侧的热影响区或焊核区,宏观断口呈45°倾斜式和铝-铜交替层状断形貌;断口SEM微观形貌多呈塑性韧窝状.     

邯钢高强船板A36高温力学性能试验研究

采用Gleeble-1500对高强船板A36钢种进行了热模拟研究,通过分析在不同温度下的高温力学性能和断口形貌,得知高强船板A36钢种在600℃至熔点范围内,存在两个脆性温度区,即1330℃至熔点的第Ⅰ脆性温度区和600～1000℃的第Ⅲ脆性温度区。A36钢种在第Ⅲ脆性温度区的脆化原因是由钢中AlN、NbCN等质点的析出引起奥氏体单相区的脆化导致。     

高氨基酸食醋酿造技术的研究

通过原料创新和工艺创新,融合国内知名食醋酿造工艺,靶向调控食醋中氨基酸含量,研制出鲜香浓郁的高氨基酸醋。该技术增加了中国醋类新品种,提升了食醋品质和营养保健价值。